apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig结构体 参考

apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig 的协作图:

Public 属性
optional uint32	big_grid_size = 1 [default = 256]
optional uint32	small_grid_size = 2 [default = 64]
optional float	roi_rad_x = 3 [default = 120.0]
optional float	roi_rad_y = 4 [default = 120.0]
optional float	roi_rad_z = 5 [default = 100.0]
optional float	near_range = 6 [default = 32.0]
optional float	near_z_min = 7 [default = -3.0]
optional float	near_z_max = 8 [default = -1.0]
optional float	z_compare_thres = 9 [default = 0.1]
optional float	smooth_z_thres = 10 [default = 1.0]
optional float	planefit_dist_thres_near = 11 [default = 0.10]
optional float	planefit_dist_thres_far = 12 [default = 0.20]
optional float	planefit_orien_threshold = 13 [default = 5.0]
optional uint32	inliers_min_threshold = 14 [default = 4]
optional uint32	nr_smooth_iter = 15 [default = 5]
optional bool	use_roi = 16 [default = true]
optional bool	use_semantic_ground = 17 [default = false]
optional bool	single_ground_detect = 18 [default = false]
optional bool	use_ground_service = 19 [default = true]
optional float	ground_thres = 20 [default = 0.20]
optional float	near_range_dist = 21 [default = 10.0]
optional float	near_range_ground_thres = 22 [default = 0.10]
optional float	middle_range_dist = 23 [default = 3.0]
optional float	middle_range_ground_thres = 24 [default = 0.05]
optional bool	use_math_optimize = 25 [default = false]
optional float	parsing_height_buffer = 26 [default = 0.2]
optional bool	debug_output = 27 [default = false]

详细描述

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 5 行定义.

类成员变量说明

big_grid_size

optional uint32 apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::big_grid_size = 1 [default = 256]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 6 行定义.

debug_output

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::debug_output = 27 [default = false]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 32 行定义.

ground_thres

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::ground_thres = 20 [default = 0.20]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 25 行定义.

inliers_min_threshold

optional uint32 apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::inliers_min_threshold = 14 [default = 4]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 19 行定义.

middle_range_dist

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::middle_range_dist = 23 [default = 3.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 28 行定义.

middle_range_ground_thres

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::middle_range_ground_thres = 24 [default = 0.05]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 29 行定义.

near_range

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::near_range = 6 [default = 32.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 11 行定义.

near_range_dist

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::near_range_dist = 21 [default = 10.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 26 行定义.

near_range_ground_thres

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::near_range_ground_thres = 22 [default = 0.10]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 27 行定义.

near_z_max

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::near_z_max = 8 [default = -1.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 13 行定义.

near_z_min

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::near_z_min = 7 [default = -3.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 12 行定义.

nr_smooth_iter

optional uint32 apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::nr_smooth_iter = 15 [default = 5]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 20 行定义.

parsing_height_buffer

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::parsing_height_buffer = 26 [default = 0.2]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 31 行定义.

planefit_dist_thres_far

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::planefit_dist_thres_far = 12 [default = 0.20]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 17 行定义.

planefit_dist_thres_near

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::planefit_dist_thres_near = 11 [default = 0.10]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 16 行定义.

planefit_orien_threshold

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::planefit_orien_threshold = 13 [default = 5.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 18 行定义.

roi_rad_x

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::roi_rad_x = 3 [default = 120.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 8 行定义.

roi_rad_y

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::roi_rad_y = 4 [default = 120.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 9 行定义.

roi_rad_z

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::roi_rad_z = 5 [default = 100.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 10 行定义.

single_ground_detect

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::single_ground_detect = 18 [default = false]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 23 行定义.

small_grid_size

optional uint32 apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::small_grid_size = 2 [default = 64]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 7 行定义.

smooth_z_thres

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::smooth_z_thres = 10 [default = 1.0]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 15 行定义.

use_ground_service

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::use_ground_service = 19 [default = true]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 24 行定义.

use_math_optimize

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::use_math_optimize = 25 [default = false]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 30 行定义.

use_roi

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::use_roi = 16 [default = true]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 21 行定义.

use_semantic_ground

optional bool apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::use_semantic_ground = 17 [default = false]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 22 行定义.

z_compare_thres

optional float apollo::perception::lidar::SpatioTemporalGroundDetectorConfig::z_compare_thres = 9 [default = 0.1]

在文件 spatio_temporal_ground_detector_config.proto 第 14 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/perception/pointcloud_ground_detection/ground_detector/proto/spatio_temporal_ground_detector_config.proto