apollo::perception::camera::SimilarMap结构体 参考

#include <frame_list.h>

apollo::perception::camera::SimilarMap 的协作图:

Public 成员函数
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW bool	Init (int dim, int gpu_id=0, int init_size=128)
void	set (int frame1, int frame2, std::shared_ptr< base::Blob< float > > sim)
const std::shared_ptr< base::Blob< float > >	get (int frame1, int frame2) const
float	sim (const PatchIndicator &p1, const PatchIndicator &p2) const

Public 属性
std::vector< std::vector< std::shared_ptr< base::Blob< float > > > >	map_sim
int	dim

详细描述

在文件 frame_list.h 第 63 行定义.

成员函数说明

get()

const std::shared_ptr< base::Blob< float > > apollo::perception::camera::SimilarMap::get ( int  frame1, int  frame2  ) const

inline

在文件 frame_list.h 第 92 行定义.

                                                                         {
    return map_sim[frame1 % dim][frame2 % dim];
  }

Init()

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW bool apollo::perception::camera::SimilarMap::Init ( int  dim, int  gpu_id = 0, int  init_size = 128  )

inline

在文件 frame_list.h 第 66 行定义.

                                                          {
    if (dim == 0) {
      return false;
    }
 
    inference::CudaUtil::set_device_id(gpu_id);
 
    this->dim = dim;
    map_sim.resize(dim);
    for (int i = 0; i < dim; ++i) {
      map_sim[i].resize(dim);
      for (int j = 0; j < dim; ++j) {
        map_sim[i][j].reset(new base::Blob<float>);
        map_sim[i][j]->Reshape({init_size, init_size});
        // allocate CPU/GPU memory
        map_sim[i][j]->cpu_data();
        map_sim[i][j]->gpu_data();
      }
    }
    return true;
  }

set()

void apollo::perception::camera::SimilarMap::set ( int  frame1, int  frame2, std::shared_ptr< base::Blob< float > >  sim  )

inline

在文件 frame_list.h 第 88 行定义.

                                                                       {
    map_sim[frame1 % dim][frame2 % dim] = sim;
  }

sim()

float apollo::perception::camera::SimilarMap::sim ( const PatchIndicator &  p1, const PatchIndicator &  p2  ) const

inline

在文件 frame_list.h 第 96 行定义.

                                                                      {
    auto blob = get(p1.frame_id, p2.frame_id);
    return *(blob->cpu_data() + blob->offset(p1.patch_id, p2.patch_id));
  }

类成员变量说明

dim

int apollo::perception::camera::SimilarMap::dim

在文件 frame_list.h 第 102 行定义.

map_sim

std::vector<std::vector<std::shared_ptr<base::Blob<float> > > > apollo::perception::camera::SimilarMap::map_sim

在文件 frame_list.h 第 101 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/perception/camera_tracking/base/frame_list.h