apollo::control::SimpleMPCPlusDebug 的协作图:

Public 属性
optional double	lateral_error = 1

optional double	ref_heading = 2

optional double	heading = 3

optional double	heading_error = 4

optional double	heading_error_rate = 5

optional double	lateral_error_rate = 6

optional double	curvature = 7

optional double	steer_angle = 8

optional double	steer_angle_feedforward = 9

optional double	steer_angle_lateral_contribution = 10

optional double	steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

optional double	steer_angle_heading_contribution = 12

optional double	steer_angle_heading_rate_contribution = 13

optional double	steer_angle_feedback = 14

optional double	steering_position = 15

optional double	ref_speed = 16

optional double	steer_angle_limited = 17

optional double	station_reference = 18

optional double	station_error = 19

optional double	speed_reference = 20

optional double	speed_error = 21

optional double	acceleration_reference = 22

optional bool	is_full_stop = 23

optional double	station_feedback = 24

optional double	speed_feedback = 25

optional double	acceleration_cmd_closeloop = 26

optional double	acceleration_cmd = 27

optional double	acceleration_lookup = 28

optional double	speed_lookup = 29

optional double	calibration_value = 30

optional double	steer_unconstrained_control_diff = 31

optional double	steer_angle_feedforward_compensation = 32

repeated double	matrix_q_updated = 33

repeated double	matrix_r_updated = 34

optional double	lateral_acceleration = 35

optional double	lateral_jerk = 36

optional double	ref_heading_rate = 37

optional double	heading_rate = 38

optional double	ref_heading_acceleration = 39

optional double	heading_acceleration = 40

optional double	heading_error_acceleration = 41

optional double	ref_heading_jerk = 42

optional double	heading_jerk = 43

optional double	heading_error_jerk = 44

optional double	acceleration_feedback = 45

optional double	acceleration_error = 46

optional double	jerk_reference = 47

optional double	jerk_feedback = 48

optional double	jerk_error = 49

optional double	lateral_error_feedback = 50

optional double	heading_error_feedback = 51

optional double	steer_angle_feedback_augment = 52

optional apollo::common::TrajectoryPoint	current_matched_point = 53

optional apollo::common::TrajectoryPoint	current_reference_point = 54

optional apollo::common::TrajectoryPoint	preview_reference_point = 55

optional double	preview_station_error = 56

optional double	preview_speed_reference = 57

optional double	preview_speed_error = 58

optional double	preview_acceleration_reference = 59

optional double	vehicle_pitch = 60

optional double	slope_offset_compensation = 61

optional double	path_remain = 62

optional double	acceleration_lookup_offset = 63

optional double	acceleration_vrf = 64

optional string	control_task_name = 65

详细描述

在文件 control_debug.proto 第 247 行定义.

类成员变量说明

◆ acceleration_cmd

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_cmd = 27

在文件 control_debug.proto 第 274 行定义.

◆ acceleration_cmd_closeloop

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_cmd_closeloop = 26

在文件 control_debug.proto 第 273 行定义.

◆ acceleration_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_error = 46

在文件 control_debug.proto 第 304 行定义.

◆ acceleration_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_feedback = 45

在文件 control_debug.proto 第 303 行定义.

◆ acceleration_lookup

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_lookup = 28

在文件 control_debug.proto 第 275 行定义.

◆ acceleration_lookup_offset

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_lookup_offset = 63

在文件 control_debug.proto 第 325 行定义.

◆ acceleration_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_reference = 22

在文件 control_debug.proto 第 269 行定义.

◆ acceleration_vrf

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_vrf = 64

在文件 control_debug.proto 第 326 行定义.

◆ calibration_value

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::calibration_value = 30

在文件 control_debug.proto 第 277 行定义.

◆ control_task_name

optional string apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::control_task_name = 65

在文件 control_debug.proto 第 327 行定义.

◆ current_matched_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::current_matched_point = 53

在文件 control_debug.proto 第 315 行定义.

◆ current_reference_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::current_reference_point = 54

在文件 control_debug.proto 第 316 行定义.

◆ curvature

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::curvature = 7

在文件 control_debug.proto 第 254 行定义.

◆ heading

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading = 3

在文件 control_debug.proto 第 250 行定义.

◆ heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_acceleration = 40

在文件 control_debug.proto 第 294 行定义.

◆ heading_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error = 4

在文件 control_debug.proto 第 251 行定义.

◆ heading_error_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_acceleration = 41

在文件 control_debug.proto 第 295 行定义.

◆ heading_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_feedback = 51

在文件 control_debug.proto 第 312 行定义.

◆ heading_error_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_jerk = 44

在文件 control_debug.proto 第 301 行定义.

◆ heading_error_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_rate = 5

在文件 control_debug.proto 第 252 行定义.

◆ heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_jerk = 43

在文件 control_debug.proto 第 300 行定义.

◆ heading_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_rate = 38

在文件 control_debug.proto 第 289 行定义.

◆ is_full_stop

optional bool apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::is_full_stop = 23

在文件 control_debug.proto 第 270 行定义.

◆ jerk_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_error = 49

在文件 control_debug.proto 第 307 行定义.

◆ jerk_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_feedback = 48

在文件 control_debug.proto 第 306 行定义.

◆ jerk_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_reference = 47

在文件 control_debug.proto 第 305 行定义.

◆ lateral_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_acceleration = 35

在文件 control_debug.proto 第 284 行定义.

◆ lateral_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error = 1

在文件 control_debug.proto 第 248 行定义.

◆ lateral_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error_feedback = 50

在文件 control_debug.proto 第 311 行定义.

◆ lateral_error_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error_rate = 6

在文件 control_debug.proto 第 253 行定义.

◆ lateral_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_jerk = 36

在文件 control_debug.proto 第 286 行定义.

◆ matrix_q_updated

repeated double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::matrix_q_updated = 33

在文件 control_debug.proto 第 280 行定义.

◆ matrix_r_updated

repeated double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::matrix_r_updated = 34

在文件 control_debug.proto 第 281 行定义.

◆ path_remain

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::path_remain = 62

在文件 control_debug.proto 第 324 行定义.

◆ preview_acceleration_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_acceleration_reference = 59

在文件 control_debug.proto 第 321 行定义.

◆ preview_reference_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_reference_point = 55

在文件 control_debug.proto 第 317 行定义.

◆ preview_speed_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_speed_error = 58

在文件 control_debug.proto 第 320 行定义.

◆ preview_speed_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_speed_reference = 57

在文件 control_debug.proto 第 319 行定义.

◆ preview_station_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_station_error = 56

在文件 control_debug.proto 第 318 行定义.

◆ ref_heading

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading = 2

在文件 control_debug.proto 第 249 行定义.

◆ ref_heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_acceleration = 39

在文件 control_debug.proto 第 293 行定义.

◆ ref_heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_jerk = 42

在文件 control_debug.proto 第 299 行定义.

◆ ref_heading_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_rate = 37

在文件 control_debug.proto 第 288 行定义.

◆ ref_speed

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_speed = 16

在文件 control_debug.proto 第 263 行定义.

◆ slope_offset_compensation

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::slope_offset_compensation = 61

在文件 control_debug.proto 第 323 行定义.

◆ speed_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_error = 21

在文件 control_debug.proto 第 268 行定义.

◆ speed_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_feedback = 25

在文件 control_debug.proto 第 272 行定义.

◆ speed_lookup

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_lookup = 29

在文件 control_debug.proto 第 276 行定义.

◆ speed_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_reference = 20

在文件 control_debug.proto 第 267 行定义.

◆ station_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_error = 19

在文件 control_debug.proto 第 266 行定义.

◆ station_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_feedback = 24

在文件 control_debug.proto 第 271 行定义.

◆ station_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_reference = 18

在文件 control_debug.proto 第 265 行定义.

◆ steer_angle

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle = 8

在文件 control_debug.proto 第 255 行定义.

◆ steer_angle_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedback = 14

在文件 control_debug.proto 第 261 行定义.

◆ steer_angle_feedback_augment

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedback_augment = 52

在文件 control_debug.proto 第 314 行定义.

◆ steer_angle_feedforward

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedforward = 9

在文件 control_debug.proto 第 256 行定义.

◆ steer_angle_feedforward_compensation

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedforward_compensation = 32

在文件 control_debug.proto 第 279 行定义.

◆ steer_angle_heading_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_heading_contribution = 12

在文件 control_debug.proto 第 259 行定义.

◆ steer_angle_heading_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_heading_rate_contribution = 13

在文件 control_debug.proto 第 260 行定义.

◆ steer_angle_lateral_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_lateral_contribution = 10

在文件 control_debug.proto 第 257 行定义.

◆ steer_angle_lateral_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

在文件 control_debug.proto 第 258 行定义.

◆ steer_angle_limited

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_limited = 17

在文件 control_debug.proto 第 264 行定义.

◆ steer_unconstrained_control_diff

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_unconstrained_control_diff = 31

在文件 control_debug.proto 第 278 行定义.

◆ steering_position

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steering_position = 15

在文件 control_debug.proto 第 262 行定义.

◆ vehicle_pitch

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::vehicle_pitch = 60

在文件 control_debug.proto 第 322 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

modules/control/control_component/proto/control_debug.proto

Public 属性