Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
apollo::control::SimpleMPCPlusDebug结构体 参考
apollo::control::SimpleMPCPlusDebug 的协作图:

Public 属性

optional double lateral_error = 1
 
optional double ref_heading = 2
 
optional double heading = 3
 
optional double heading_error = 4
 
optional double heading_error_rate = 5
 
optional double lateral_error_rate = 6
 
optional double curvature = 7
 
optional double steer_angle = 8
 
optional double steer_angle_feedforward = 9
 
optional double steer_angle_lateral_contribution = 10
 
optional double steer_angle_lateral_rate_contribution = 11
 
optional double steer_angle_heading_contribution = 12
 
optional double steer_angle_heading_rate_contribution = 13
 
optional double steer_angle_feedback = 14
 
optional double steering_position = 15
 
optional double ref_speed = 16
 
optional double steer_angle_limited = 17
 
optional double station_reference = 18
 
optional double station_error = 19
 
optional double speed_reference = 20
 
optional double speed_error = 21
 
optional double acceleration_reference = 22
 
optional bool is_full_stop = 23
 
optional double station_feedback = 24
 
optional double speed_feedback = 25
 
optional double acceleration_cmd_closeloop = 26
 
optional double acceleration_cmd = 27
 
optional double acceleration_lookup = 28
 
optional double speed_lookup = 29
 
optional double calibration_value = 30
 
optional double steer_unconstrained_control_diff = 31
 
optional double steer_angle_feedforward_compensation = 32
 
repeated double matrix_q_updated = 33
 
repeated double matrix_r_updated = 34
 
optional double lateral_acceleration = 35
 
optional double lateral_jerk = 36
 
optional double ref_heading_rate = 37
 
optional double heading_rate = 38
 
optional double ref_heading_acceleration = 39
 
optional double heading_acceleration = 40
 
optional double heading_error_acceleration = 41
 
optional double ref_heading_jerk = 42
 
optional double heading_jerk = 43
 
optional double heading_error_jerk = 44
 
optional double acceleration_feedback = 45
 
optional double acceleration_error = 46
 
optional double jerk_reference = 47
 
optional double jerk_feedback = 48
 
optional double jerk_error = 49
 
optional double lateral_error_feedback = 50
 
optional double heading_error_feedback = 51
 
optional double steer_angle_feedback_augment = 52
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint current_matched_point = 53
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint current_reference_point = 54
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint preview_reference_point = 55
 
optional double preview_station_error = 56
 
optional double preview_speed_reference = 57
 
optional double preview_speed_error = 58
 
optional double preview_acceleration_reference = 59
 
optional double vehicle_pitch = 60
 
optional double slope_offset_compensation = 61
 
optional double path_remain = 62
 
optional double acceleration_lookup_offset = 63
 
optional double acceleration_vrf = 64
 
optional string control_task_name = 65
 

详细描述

在文件 control_debug.proto236 行定义.

类成员变量说明

◆ acceleration_cmd

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_cmd = 27

在文件 control_debug.proto263 行定义.

◆ acceleration_cmd_closeloop

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_cmd_closeloop = 26

在文件 control_debug.proto262 行定义.

◆ acceleration_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_error = 46

在文件 control_debug.proto293 行定义.

◆ acceleration_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_feedback = 45

在文件 control_debug.proto292 行定义.

◆ acceleration_lookup

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_lookup = 28

在文件 control_debug.proto264 行定义.

◆ acceleration_lookup_offset

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_lookup_offset = 63

在文件 control_debug.proto314 行定义.

◆ acceleration_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_reference = 22

在文件 control_debug.proto258 行定义.

◆ acceleration_vrf

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::acceleration_vrf = 64

在文件 control_debug.proto315 行定义.

◆ calibration_value

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::calibration_value = 30

在文件 control_debug.proto266 行定义.

◆ control_task_name

optional string apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::control_task_name = 65

在文件 control_debug.proto316 行定义.

◆ current_matched_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::current_matched_point = 53

在文件 control_debug.proto304 行定义.

◆ current_reference_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::current_reference_point = 54

在文件 control_debug.proto305 行定义.

◆ curvature

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::curvature = 7

在文件 control_debug.proto243 行定义.

◆ heading

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading = 3

在文件 control_debug.proto239 行定义.

◆ heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_acceleration = 40

在文件 control_debug.proto283 行定义.

◆ heading_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error = 4

在文件 control_debug.proto240 行定义.

◆ heading_error_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_acceleration = 41

在文件 control_debug.proto284 行定义.

◆ heading_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_feedback = 51

在文件 control_debug.proto301 行定义.

◆ heading_error_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_jerk = 44

在文件 control_debug.proto290 行定义.

◆ heading_error_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_error_rate = 5

在文件 control_debug.proto241 行定义.

◆ heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_jerk = 43

在文件 control_debug.proto289 行定义.

◆ heading_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::heading_rate = 38

在文件 control_debug.proto278 行定义.

◆ is_full_stop

optional bool apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::is_full_stop = 23

在文件 control_debug.proto259 行定义.

◆ jerk_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_error = 49

在文件 control_debug.proto296 行定义.

◆ jerk_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_feedback = 48

在文件 control_debug.proto295 行定义.

◆ jerk_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::jerk_reference = 47

在文件 control_debug.proto294 行定义.

◆ lateral_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_acceleration = 35

在文件 control_debug.proto273 行定义.

◆ lateral_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error = 1

在文件 control_debug.proto237 行定义.

◆ lateral_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error_feedback = 50

在文件 control_debug.proto300 行定义.

◆ lateral_error_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_error_rate = 6

在文件 control_debug.proto242 行定义.

◆ lateral_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::lateral_jerk = 36

在文件 control_debug.proto275 行定义.

◆ matrix_q_updated

repeated double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::matrix_q_updated = 33

在文件 control_debug.proto269 行定义.

◆ matrix_r_updated

repeated double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::matrix_r_updated = 34

在文件 control_debug.proto270 行定义.

◆ path_remain

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::path_remain = 62

在文件 control_debug.proto313 行定义.

◆ preview_acceleration_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_acceleration_reference = 59

在文件 control_debug.proto310 行定义.

◆ preview_reference_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_reference_point = 55

在文件 control_debug.proto306 行定义.

◆ preview_speed_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_speed_error = 58

在文件 control_debug.proto309 行定义.

◆ preview_speed_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_speed_reference = 57

在文件 control_debug.proto308 行定义.

◆ preview_station_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::preview_station_error = 56

在文件 control_debug.proto307 行定义.

◆ ref_heading

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading = 2

在文件 control_debug.proto238 行定义.

◆ ref_heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_acceleration = 39

在文件 control_debug.proto282 行定义.

◆ ref_heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_jerk = 42

在文件 control_debug.proto288 行定义.

◆ ref_heading_rate

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_heading_rate = 37

在文件 control_debug.proto277 行定义.

◆ ref_speed

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::ref_speed = 16

在文件 control_debug.proto252 行定义.

◆ slope_offset_compensation

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::slope_offset_compensation = 61

在文件 control_debug.proto312 行定义.

◆ speed_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_error = 21

在文件 control_debug.proto257 行定义.

◆ speed_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_feedback = 25

在文件 control_debug.proto261 行定义.

◆ speed_lookup

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_lookup = 29

在文件 control_debug.proto265 行定义.

◆ speed_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::speed_reference = 20

在文件 control_debug.proto256 行定义.

◆ station_error

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_error = 19

在文件 control_debug.proto255 行定义.

◆ station_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_feedback = 24

在文件 control_debug.proto260 行定义.

◆ station_reference

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::station_reference = 18

在文件 control_debug.proto254 行定义.

◆ steer_angle

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle = 8

在文件 control_debug.proto244 行定义.

◆ steer_angle_feedback

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedback = 14

在文件 control_debug.proto250 行定义.

◆ steer_angle_feedback_augment

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedback_augment = 52

在文件 control_debug.proto303 行定义.

◆ steer_angle_feedforward

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedforward = 9

在文件 control_debug.proto245 行定义.

◆ steer_angle_feedforward_compensation

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_feedforward_compensation = 32

在文件 control_debug.proto268 行定义.

◆ steer_angle_heading_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_heading_contribution = 12

在文件 control_debug.proto248 行定义.

◆ steer_angle_heading_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_heading_rate_contribution = 13

在文件 control_debug.proto249 行定义.

◆ steer_angle_lateral_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_lateral_contribution = 10

在文件 control_debug.proto246 行定义.

◆ steer_angle_lateral_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

在文件 control_debug.proto247 行定义.

◆ steer_angle_limited

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_angle_limited = 17

在文件 control_debug.proto253 行定义.

◆ steer_unconstrained_control_diff

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steer_unconstrained_control_diff = 31

在文件 control_debug.proto267 行定义.

◆ steering_position

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::steering_position = 15

在文件 control_debug.proto251 行定义.

◆ vehicle_pitch

optional double apollo::control::SimpleMPCPlusDebug::vehicle_pitch = 60

在文件 control_debug.proto311 行定义.


该结构体的文档由以下文件生成: