apollo::prediction::SemanticMap类 参考

#include <semantic_map.h>

apollo::prediction::SemanticMap 的协作图:

Public 成员函数
	SemanticMap ()
virtual	~SemanticMap ()=default
void	Init ()
void	RunCurrFrame (const std::unordered_map< int, ObstacleHistory > &obstacle_id_history_map)
bool	GetMapById (const int obstacle_id, cv::Mat *feature_map)

详细描述

在文件 semantic_map.h 第 34 行定义.

构造及析构函数说明

SemanticMap()

apollo::prediction::SemanticMap::SemanticMap

(

)

在文件 semantic_map.cc 第 57 行定义.

{}

~SemanticMap()

virtual apollo::prediction::SemanticMap::~SemanticMap ( )

virtualdefault

成员函数说明

GetMapById()

bool apollo::prediction::SemanticMap::GetMapById	(	const int	obstacle_id,
		cv::Mat *	feature_map
	)

在文件 semantic_map.cc 第 396 行定义.

                                                                      {
  if (obstacle_id_history_map_.find(obstacle_id) ==
      obstacle_id_history_map_.end()) {
    return false;
  }
  const auto& obstacle_history = obstacle_id_history_map_[obstacle_id];
 
  if (!ValidFeatureHistory(obstacle_history, curr_base_x_, curr_base_y_)) {
    return false;
  }
 
  cv::Mat output_img =
      CropByHistory(obstacle_id_history_map_[obstacle_id],
                    cv::Scalar(0, 0, 255), curr_base_x_, curr_base_y_);
  output_img.copyTo(*feature_map);
  return true;
}

Init()

void apollo::prediction::SemanticMap::Init

(

)

在文件 semantic_map.cc 第 59 行定义.

                       {
  curr_img_ = cv::Mat(2000, 2000, CV_8UC3, cv::Scalar(0, 0, 0));
  obstacle_id_history_map_.clear();
#ifdef __aarch64__
  affine_transformer_.Init(cv::Size(2000, 2000), CV_8UC3);
#endif
}

RunCurrFrame()

void apollo::prediction::SemanticMap::RunCurrFrame

(

const std::unordered_map< int, ObstacleHistory > &

obstacle_id_history_map

)

在文件 semantic_map.cc 第 67 行定义.

                                                                           {
  if (obstacle_id_history_map.find(FLAGS_ego_vehicle_id) ==
      obstacle_id_history_map.end()) {
    return;
  }
 
  ego_feature_ = obstacle_id_history_map.at(FLAGS_ego_vehicle_id).feature(0);
  if (!FLAGS_enable_async_draw_base_image) {
    double x = ego_feature_.position().x();
    double y = ego_feature_.position().y();
    curr_base_x_ = x - FLAGS_base_image_half_range;
    curr_base_y_ = y - FLAGS_base_image_half_range;
    DrawBaseMap(x, y, curr_base_x_, curr_base_y_);
    base_img_.copyTo(curr_img_);
  } else {
    base_img_.copyTo(curr_img_);
    curr_base_x_ = base_x_;
    curr_base_y_ = base_y_;
    task_future_ = cyber::Async(&SemanticMap::DrawBaseMapThread, this);
    // This is only for the first frame without base image yet
    if (!started_drawing_) {
      started_drawing_ = true;
      return;
    }
  }
 
  // Draw ADC trajectory
  if (FLAGS_enable_draw_adc_trajectory) {
    DrawADCTrajectory(cv::Scalar(0, 255, 255),
                curr_base_x_, curr_base_y_, &curr_img_);
  }
 
  // Draw all obstacles_history
  for (const auto obstacle_id_history_pair : obstacle_id_history_map) {
    DrawHistory(obstacle_id_history_pair.second, cv::Scalar(0, 255, 255),
                curr_base_x_, curr_base_y_, &curr_img_);
  }
 
  obstacle_id_history_map_ = obstacle_id_history_map;
 
  // Crop ego_vehicle for demo
  if (FLAGS_img_show_semantic_map) {
    cv::Mat output_img;
    if (GetMapById(FLAGS_ego_vehicle_id, &output_img)) {
      cv::namedWindow("Demo window", cv::WINDOW_NORMAL);
      cv::imshow("Demo window", output_img);
      cv::waitKey();
    }
  }
}

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/prediction/common/semantic_map.h
• modules/prediction/common/semantic_map.cc