#include <evaluator_submodule.h>

类 apollo::prediction::EvaluatorSubmodule 继承关系图:

apollo::prediction::EvaluatorSubmodule 的协作图:

Public 成员函数
	~EvaluatorSubmodule ()
	Destructor

std::string	Name () const
	Get name of the node

bool	Init () override
	Initialize the node

bool	Proc (const std::shared_ptr< ADCTrajectoryContainer > &adc_trajectory_container, const std::shared_ptr< SubmoduleOutput > &) override
	Data callback upon receiving a prediction container output.

Public 成员函数继承自 apollo::cyber::Component< ADCTrajectoryContainer, SubmoduleOutput >
	Component ()

	~Component () override

bool	Initialize (const ComponentConfig &config) override
	init the component by protobuf object.

bool	Process (const std::shared_ptr< ADCTrajectoryContainer > &msg0, const std::shared_ptr< SubmoduleOutput > &msg1, const std::shared_ptr< NullType > &msg2, const std::shared_ptr< NullType > &msg3)

Public 成员函数继承自 apollo::cyber::ComponentBase
virtual	~ComponentBase ()

virtual bool	Initialize (const TimerComponentConfig &config)

virtual void	Shutdown ()

template<typename T >
bool	GetProtoConfig (T *config) const

额外继承的成员函数
Public 类型继承自 apollo::cyber::ComponentBase
template<typename M >
using	Reader = cyber::Reader< M >

Protected 成员函数继承自 apollo::cyber::ComponentBase
virtual void	Clear ()

const std::string &	ConfigFilePath () const

void	LoadConfigFiles (const ComponentConfig &config)

void	LoadConfigFiles (const TimerComponentConfig &config)

Protected 属性继承自 apollo::cyber::ComponentBase
std::atomic< bool >	is_shutdown_ = {false}

std::shared_ptr< Node >	node_ = nullptr

std::string	config_file_path_ = ""

std::vector< std::shared_ptr< ReaderBase > >	readers_

详细描述

在文件 evaluator_submodule.h 第 36 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ~EvaluatorSubmodule()

apollo::prediction::EvaluatorSubmodule::~EvaluatorSubmodule ( )

Destructor

在文件 evaluator_submodule.cc 第 28 行定义.

28{}

成员函数说明

◆ Init()

bool apollo::prediction::EvaluatorSubmodule::Init ( )

overridevirtual

Initialize the node

返回: If initialized

实现了 apollo::cyber::ComponentBase.

在文件 evaluator_submodule.cc 第 34 行定义.

                              {
  evaluator_manager_.reset(new EvaluatorManager());
  PredictionConf prediction_conf;
  if (!ComponentBase::GetProtoConfig(&prediction_conf)) {
    AERROR << "Unable to load prediction conf file: "
           << ComponentBase::ConfigFilePath();
    return false;
  }
  ADEBUG << "Prediction config file is loaded into: "
         << prediction_conf.ShortDebugString();
  if (!MessageProcess::InitEvaluators(evaluator_manager_.get(),
                                      prediction_conf)) {
    return false;
  }
  // TODO(kechxu) change topic name when finalized
  evaluator_writer_ = node_->CreateWriter<SubmoduleOutput>(
      prediction_conf.topic_conf().evaluator_topic_name());
  return true;
}

◆ Name()

std::string apollo::prediction::EvaluatorSubmodule::Name ( ) const

Get name of the node

返回: Name of the node

在文件 evaluator_submodule.cc 第 30 行定义.

                                         {
  return FLAGS_evaluator_submodule_name;
}

◆ Proc()

bool apollo::prediction::EvaluatorSubmodule::Proc	(	const std::shared_ptr< ADCTrajectoryContainer > &	adc_trajectory_container,
		const std::shared_ptr< SubmoduleOutput > &	container_output
	)

override

Data callback upon receiving a prediction container output.

参数

Prediction container output.

在文件 evaluator_submodule.cc 第 54 行定义.

                                                            {
  constexpr static size_t kHistorySize = 1;
  const auto frame_start_time = container_output->frame_start_time();
  ObstaclesContainer obstacles_container(*container_output);
  evaluator_manager_->Run(adc_trajectory_container.get(),
      &obstacles_container);
  SubmoduleOutput submodule_output =
      obstacles_container.GetSubmoduleOutput(kHistorySize, frame_start_time);
  evaluator_writer_->Write(submodule_output);
  return true;
}

该类的文档由以下文件生成:

modules/prediction/submodules/evaluator_submodule.h
modules/prediction/submodules/evaluator_submodule.cc

Public 成员函数