apollo::planning::NudgeInfo类 参考

#include <nudge_info.h>

apollo::planning::NudgeInfo 的协作图:

Public 成员函数
	NudgeInfo ()=default
void	set_enable (bool is_enable)
bool	is_enable () const
void	set_is_merge_block_obs (bool is_merge)
bool	is_merge_block_obs () const
const std::unordered_map< std::string, NudgeObstacleInfo > &	tracking_nudge_obs_info () const
std::unordered_map< std::string, NudgeObstacleInfo > *	mutable_tracking_nudge_obs_info ()
const std::vector< SLPolygon > &	block_sl_polygons () const
std::vector< SLPolygon > *	mutable_block_sl_polygons ()
const std::set< std::string > &	update_ids () const
std::set< std::string > *	mutable_update_ids ()
const std::vector< std::vector< SLPoint > > &	extra_nudge_key_points () const
std::vector< std::vector< SLPoint > > *	mutable_extra_nudge_key_points ()
bool	IsObsIgnoreNudgeDecision (std::string obs_id, double obs_start_s, double check_dis) const
bool	NeedCheckObsCollision (std::string obs_id) const
void	GetFirstBlockSLPolygon (std::string obs_id, SLPolygon *obs_sl_polygon) const
void	SortBlockSLPolygons ()
void	PrintDebugInfo ()
bool	GetInterpolatedNudgeL (bool is_left_nudge, double s, double *nudge_l) const

详细描述

在文件 nudge_info.h 第 98 行定义.

构造及析构函数说明

NudgeInfo()

apollo::planning::NudgeInfo::NudgeInfo ( )

default

成员函数说明

block_sl_polygons()

const std::vector< SLPolygon > & apollo::planning::NudgeInfo::block_sl_polygons

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 51 行定义.

                                                               {
    return block_sl_polygons_;
}

extra_nudge_key_points()

const std::vector< std::vector< SLPoint > > & apollo::planning::NudgeInfo::extra_nudge_key_points

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 65 行定义.

                                                                             {
    return extra_nudge_key_points_;
}

GetFirstBlockSLPolygon()

void apollo::planning::NudgeInfo::GetFirstBlockSLPolygon	(	std::string	obs_id,
		SLPolygon *	obs_sl_polygon
	)		const

在文件 nudge_info.cc 第 101 行定义.

                                                                                        {
    if (obs_id.empty()) {
        return;
    }
    if (update_ids_.find(obs_id) != update_ids_.end() && block_sl_polygons_.size() > 0 && is_merge_block_obs_
        && block_sl_polygons_.at(0).id().find(obs_id) != std::string::npos) {
        *obs_sl_polygon = block_sl_polygons_.at(0);
    }
}

GetInterpolatedNudgeL()

bool apollo::planning::NudgeInfo::GetInterpolatedNudgeL	(	bool	is_left_nudge,
		double	s,
		double *	nudge_l
	)		const

在文件 nudge_info.cc 第 135 行定义.

                                                                                         {
    if (extra_nudge_key_points_.size() < 2 || extra_nudge_key_points_.at(0).size() < 2) {
        return false;
    }
    size_t index = is_left_nudge ? 0 : 1;
 
    if (s <= extra_nudge_key_points_[index].front().s()) {
        *nudge_l = extra_nudge_key_points_[index].front().l();
        return true;
    }
    if (s >= extra_nudge_key_points_[index].back().s()) {
        *nudge_l = extra_nudge_key_points_[index].back().l();
        return true;
    }
    auto iter = std::lower_bound(
            extra_nudge_key_points_[index].begin(),
            extra_nudge_key_points_[index].end(),
            s,
            [](const SLPoint& sl_point, const double s) { return sl_point.s() < s; });
    auto last_iter = std::prev(iter);
    *nudge_l = last_iter->l() + (s - last_iter->s()) * (iter->l() - last_iter->l()) / (iter->s() - last_iter->s());
    return true;
}

is_enable()

bool apollo::planning::NudgeInfo::is_enable

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 32 行定义.

                                {
    return is_enable_;
}

is_merge_block_obs()

bool apollo::planning::NudgeInfo::is_merge_block_obs

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 39 行定义.

                                         {
    return is_merge_block_obs_;
}

IsObsIgnoreNudgeDecision()

bool apollo::planning::NudgeInfo::IsObsIgnoreNudgeDecision	(	std::string	obs_id,
		double	obs_start_s,
		double	check_dis
	)		const

在文件 nudge_info.cc 第 84 行定义.

                                                                                                     {
    if (obs_id.empty()) {
        return true;
    }
 
    if (extra_nudge_key_points_.size() < 2 || extra_nudge_key_points_.at(0).size() < 2) {
        return false;
    }
 
    if (update_ids_.find(obs_id) == update_ids_.end()
        && obs_start_s - extra_nudge_key_points_.at(0).at(1).s() > check_dis) {
        return true;
    }
 
    return false;
}

mutable_block_sl_polygons()

std::vector< SLPolygon > * apollo::planning::NudgeInfo::mutable_block_sl_polygons

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 54 行定义.

                                                           {
    return &block_sl_polygons_;
}

mutable_extra_nudge_key_points()

std::vector< std::vector< SLPoint > > * apollo::planning::NudgeInfo::mutable_extra_nudge_key_points

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 68 行定义.

                                                                         {
    return &extra_nudge_key_points_;
}

mutable_tracking_nudge_obs_info()

std::unordered_map< std::string, NudgeObstacleInfo > * apollo::planning::NudgeInfo::mutable_tracking_nudge_obs_info

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 47 行定义.

                                                                                           {
    return &tracking_nudge_obs_info_;
}

mutable_update_ids()

std::set< std::string > * apollo::planning::NudgeInfo::mutable_update_ids

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 61 行定义.

                                                 {
    return &update_ids_;
}

NeedCheckObsCollision()

bool apollo::planning::NudgeInfo::NeedCheckObsCollision

(

std::string

obs_id

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 72 行定义.

                                                            {
    if (obs_id.empty()) {
        return false;
    }
 
    if (update_ids_.find(obs_id) != update_ids_.end()) {
        return true;
    }
 
    return false;
}

PrintDebugInfo()

void apollo::planning::NudgeInfo::PrintDebugInfo

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 117 行定义.

                               {
    for (auto iter = tracking_nudge_obs_info_.begin(); iter != tracking_nudge_obs_info_.end(); iter++) {
        std::stringstream debug_str;
 
        debug_str << "NudgeInfo ---- id: " << iter->first << "; " << "tracking time: " << iter->second.tracking_time
                  << "; "
                  // << "nudge type: " << iter->second.nudge_type.str() << "; "
                  << "nudge probability: " << iter->second.nudge_probability << "; ";
 
        debug_str << "polygon_points: ";
 
        for (const auto& point : iter->second.origin_polygon.points()) {
            debug_str << "(" << point.x() << ", " << point.y() << "), ";
        }
        AINFO << debug_str.str();
    }
}

set_enable()

void apollo::planning::NudgeInfo::set_enable

(

bool

is_enable

)

在文件 nudge_info.cc 第 28 行定义.

                                         {
    is_enable_ = is_enable;
}

set_is_merge_block_obs()

void apollo::planning::NudgeInfo::set_is_merge_block_obs

(

bool

is_merge

)

在文件 nudge_info.cc 第 36 行定义.

                                                    {
    is_merge_block_obs_ = is_merge;
}

SortBlockSLPolygons()

void apollo::planning::NudgeInfo::SortBlockSLPolygons

(

)

在文件 nudge_info.cc 第 111 行定义.

                                    {
    sort(block_sl_polygons_.begin(), block_sl_polygons_.end(), [](const SLPolygon& a, const SLPolygon& b) {
        return a.MinS() < b.MinS();
    });
}

tracking_nudge_obs_info()

const std::unordered_map< std::string, NudgeObstacleInfo > & apollo::planning::NudgeInfo::tracking_nudge_obs_info

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 43 行定义.

                                                                                               {
    return tracking_nudge_obs_info_;
}

update_ids()

const std::set< std::string > & apollo::planning::NudgeInfo::update_ids

(

)

const

在文件 nudge_info.cc 第 58 行定义.

                                                     {
    return update_ids_;
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/park_data_center/nudge_info.h
• modules/planning/park_data_center/nudge_info.cc