apollo::perception::camera::CarPose类 参考

#include <pose.h>

apollo::perception::camera::CarPose 的协作图:

Public 类型
template<typename T , class EigenType >
using	EigenMap = apollo::common::EigenMap< T, EigenType >

Public 成员函数
	CarPose ()=default
	~CarPose ()=default
bool	Init (double ts, const Eigen::Matrix4d &pose)
const Eigen::Matrix4d	getCarPose () const
const Eigen::Vector3d	getCarPosition () const
void	ClearCameraPose (const std::string &camera_name)
void	SetCameraPose (const std::string &camera_name, const Eigen::Matrix4d &c2w_pose)
bool	GetCameraPose (const std::string &camera_name, Eigen::Matrix4d *c2w_pose) const
void	setTimestamp (double ts)
double	getTimestamp () const

Public 属性
Eigen::Matrix4d	pose_
EigenMap< std::string, Eigen::Matrix4d >	c2w_poses_
double	timestamp_

友元
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const CarPose &)

详细描述

在文件 pose.h 第 30 行定义.

成员类型定义说明

EigenMap

template<typename T , class EigenType >

using apollo::perception::camera::CarPose::EigenMap = apollo::common::EigenMap<T, EigenType>

在文件 pose.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

CarPose()

apollo::perception::camera::CarPose::CarPose ( )

default

~CarPose()

apollo::perception::camera::CarPose::~CarPose ( )

default

成员函数说明

ClearCameraPose()

void apollo::perception::camera::CarPose::ClearCameraPose

(

const std::string &

camera_name

)

在文件 pose.cc 第 64 行定义.

                                                          {
  auto it = c2w_poses_.find(camera_name);
  if (it != c2w_poses_.end()) {
    c2w_poses_.erase(it);
  }
}

GetCameraPose()

bool apollo::perception::camera::CarPose::GetCameraPose	(	const std::string &	camera_name,
		Eigen::Matrix4d *	c2w_pose
	)		const

在文件 pose.cc 第 46 行定义.

                                                           {
  if (c2w_pose == nullptr) {
    AERROR << "c2w_pose is not available";
    return false;
  }
  if (c2w_poses_.find(camera_name) == c2w_poses_.end()) {
    return false;
  }
  *c2w_pose = c2w_poses_.at(camera_name);
 
  return true;
}

getCarPose()

const Eigen::Matrix4d apollo::perception::camera::CarPose::getCarPose

(

)

const

在文件 pose.cc 第 30 行定义.

{ return pose_; }

getCarPosition()

const Eigen::Vector3d apollo::perception::camera::CarPose::getCarPosition

(

)

const

在文件 pose.cc 第 32 行定义.

                                                  {
  Eigen::Vector3d p;
  p[0] = pose_(0, 3);
  p[1] = pose_(1, 3);
  p[2] = pose_(2, 3);
 
  return p;
}

getTimestamp()

double apollo::perception::camera::CarPose::getTimestamp ( ) const

inline

在文件 pose.h 第 53 行定义.

{ return timestamp_; }

Init()

bool apollo::perception::camera::CarPose::Init	(	double	ts,
		const Eigen::Matrix4d &	pose
	)

在文件 pose.cc 第 24 行定义.

                                                       {
  timestamp_ = ts;
  pose_ = pose;
  return true;
}

SetCameraPose()

void apollo::perception::camera::CarPose::SetCameraPose	(	const std::string &	camera_name,
		const Eigen::Matrix4d &	c2w_pose
	)

在文件 pose.cc 第 41 行定义.

                                                           {
  c2w_poses_[camera_name] = c2w_pose;
}

setTimestamp()

void apollo::perception::camera::CarPose::setTimestamp ( double  ts )

inline

在文件 pose.h 第 52 行定义.

{ timestamp_ = ts; }

友元及相关函数文档

operator<<

std::ostream & operator<< ( std::ostream &  os, const CarPose &    )

friend

在文件 pose.cc 第 60 行定义.

                                                            {
  os << pose.pose_;
  return os;
}

类成员变量说明

c2w_poses_

EigenMap<std::string, Eigen::Matrix4d> apollo::perception::camera::CarPose::c2w_poses_

在文件 pose.h 第 57 行定义.

pose_

Eigen::Matrix4d apollo::perception::camera::CarPose::pose_

在文件 pose.h 第 55 行定义.

timestamp_

double apollo::perception::camera::CarPose::timestamp_

在文件 pose.h 第 58 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/common/camera/common/pose.h
• modules/perception/common/camera/common/pose.cc