apollo::hdmap::HDMapUtil类 参考

#include <hdmap_util.h>

apollo::hdmap::HDMapUtil 的协作图:

静态 Public 成员函数
static const HDMap *	BaseMapPtr ()
static const HDMap *	BaseMapPtr (const relative_map::MapMsg &map_msg)
static const HDMap &	BaseMap ()
static const HDMap *	SimMapPtr ()
static const HDMap &	SimMap ()
static bool	ReloadMaps ()
static bool	ReloadBaseMap ()

详细描述

在文件 hdmap_util.h 第 93 行定义.

成员函数说明

BaseMap()

const HDMap & apollo::hdmap::HDMapUtil::BaseMap ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 143 行定义.

{ return *CHECK_NOTNULL(BaseMapPtr()); }

BaseMapPtr() [1/2]

const HDMap * apollo::hdmap::HDMapUtil::BaseMapPtr ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 111 行定义.

                                   {
  // TODO(all) Those logics should be removed to planning
  /*if (FLAGS_use_navigation_mode) {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(base_map_mutex_);
    auto* relative_map = AdapterManager::GetRelativeMap();
    if (!relative_map) {
      AERROR << "RelativeMap adapter is not registered";
      return nullptr;
    }
    if (relative_map->Empty()) {
      AERROR << "RelativeMap is empty";
      return nullptr;
    }
    const auto& latest = relative_map->GetLatestObserved();
    if (base_map_ != nullptr &&
        base_map_seq_ == latest.header().sequence_num()) {
      // avoid re-create map in the same cycle.
      return base_map_.get();
    } else {
      base_map_ = CreateMap(latest);
      base_map_seq_ = latest.header().sequence_num();
    }
  } else*/
  if (base_map_ == nullptr) {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(base_map_mutex_);
    if (base_map_ == nullptr) {  // Double check.
      base_map_ = CreateMap(BaseMapFile());
    }
  }
  return base_map_.get();
}

BaseMapPtr() [2/2]

const HDMap * apollo::hdmap::HDMapUtil::BaseMapPtr ( const relative_map::MapMsg &  map_msg )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 98 行定义.

                                                        {
  std::lock_guard<std::mutex> lock(base_map_mutex_);
  if (base_map_ != nullptr &&
      base_map_seq_ == map_msg.header().sequence_num()) {
    // avoid re-create map in the same cycle.
    return base_map_.get();
  } else {
    base_map_ = CreateMap(map_msg);
    base_map_seq_ = map_msg.header().sequence_num();
  }
  return base_map_.get();
}

ReloadBaseMap()

bool apollo::hdmap::HDMapUtil::ReloadBaseMap ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 171 行定义.

                              {
  {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(base_map_mutex_);
    base_map_ = CreateMap(BaseMapFile());
  }
  return base_map_ != nullptr;
}

ReloadMaps()

bool apollo::hdmap::HDMapUtil::ReloadMaps ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 159 行定义.

                           {
  {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(base_map_mutex_);
    base_map_ = CreateMap(BaseMapFile());
  }
  {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(sim_map_mutex_);
    sim_map_ = CreateMap(SimMapFile());
  }
  return base_map_ != nullptr && sim_map_ != nullptr;
}

SimMap()

const HDMap & apollo::hdmap::HDMapUtil::SimMap ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 157 行定义.

{ return *CHECK_NOTNULL(SimMapPtr()); }

SimMapPtr()

const HDMap * apollo::hdmap::HDMapUtil::SimMapPtr ( )

static

在文件 hdmap_util.cc 第 145 行定义.

                                  {
  if (FLAGS_use_navigation_mode) {
    return BaseMapPtr();
  } else if (sim_map_ == nullptr) {
    std::lock_guard<std::mutex> lock(sim_map_mutex_);
    if (sim_map_ == nullptr) {  // Double check.
      sim_map_ = CreateMap(SimMapFile());
    }
  }
  return sim_map_.get();
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/map/hdmap/hdmap_util.h
• modules/map/hdmap/hdmap_util.cc