Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
apollo::drivers::gnss::RtcmParser类 参考

#include <rtcm_parser.h>

apollo::drivers::gnss::RtcmParser 的协作图:

Public 类型

using MessagePtr = ::google::protobuf::Message *
 

Public 成员函数

 RtcmParser (const config::Config &config, const std::shared_ptr< apollo::cyber::Node > &node)
 
 ~RtcmParser ()
 
bool Init ()
 
void ParseRtcmData (const std::string &msg)
 

详细描述

在文件 rtcm_parser.h32 行定义.

成员类型定义说明

◆ MessagePtr

using apollo::drivers::gnss::RtcmParser::MessagePtr = ::google::protobuf::Message*

在文件 rtcm_parser.h34 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RtcmParser()

apollo::drivers::gnss::RtcmParser::RtcmParser ( const config::Config config,
const std::shared_ptr< apollo::cyber::Node > &  node 
)

在文件 rtcm_parser.cc35 行定义.

37 : config_(config), node_(node) {}

◆ ~RtcmParser()

apollo::drivers::gnss::RtcmParser::~RtcmParser ( )
inline

在文件 rtcm_parser.h37 行定义.

37{}

成员函数说明

◆ Init()

bool apollo::drivers::gnss::RtcmParser::Init ( )

在文件 rtcm_parser.cc39 行定义.

39 {
40 rtcm_parser_.reset(new Rtcm3Parser(true));
41
42 if (!rtcm_parser_) {
43 AERROR << "Failed to create rtcm parser.";
44 return false;
45 }
46
47 gnssephemeris_writer_ =
48 node_->CreateWriter<GnssEphemeris>(FLAGS_gnss_rtk_eph_topic);
49 epochobservation_writer_ =
50 node_->CreateWriter<EpochObservation>(FLAGS_gnss_rtk_obs_topic);
51 init_flag_ = true;
52 return true;
53}
#define AERROR
Definition log.h:44

◆ ParseRtcmData()

void apollo::drivers::gnss::RtcmParser::ParseRtcmData ( const std::string &  msg)

在文件 rtcm_parser.cc55 行定义.

55 {
56 if (!init_flag_) {
57 return;
58 }
59
60 rtcm_parser_->Update(msg);
61 MessageType type;
62 MessagePtr msg_ptr;
63
64 while (cyber::OK()) {
65 type = rtcm_parser_->GetMessage(&msg_ptr);
66 if (type == MessageType::NONE) {
67 break;
68 }
69 DispatchMessage(type, msg_ptr);
70 }
71}
::google::protobuf::Message * MessagePtr
Definition rtcm_parser.h:34
bool OK()
Definition state.h:44

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