在感知模块里，不同的传感器各有各的优缺点，而 Apollo 感知模块则是把各个传感器的优点结合起来，在目标级别上进行融合。本实验通过播放感知数据包，利用Cyber调试工具查看和分析感知模块的数据结构。

熟悉相机和激光雷达的原始数据

rc-r1-perception

Apollo感知之数据结构解析

熟悉查看激光雷达等传感器的原始数据以及点云的方法

熟悉感知模块运行结果的数据输出

方法一 使用dremview播放数据包：

（一）播放数据包查看雷达数据

1、在终端中执行以下指令，启动dreamview。

选择sunnyvale big loop的高精度地图

4、重新打开一个终端，运行 cyber_monitor ，查看激光雷达数据通信channel。

/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2。

上点击方向右键，进入该channel详情。

如果要查看某一帧的数据，可以在dreamview界面点暂停按钮

（二）感知模块运行数据的查看

/apollo/perception/obstacles上点击方向右键，进入该channel详情。

 数据通道（channel）是 Apollo 系统的感知模块输出的包含障碍物等感知数据消息的通道。整个数据通道内的数据可以分为两部分：CyberRT 框架定义的元数据和通道对应的消息格式（Message）所定义的消息数据。详细信息可点击本实验详情页推荐文章查阅。

9、在 perception_obstacle上点击方向右键，

障碍物列表，列表中每个数据描述了障碍物的详细信息，具体如下所示：

方法二 使用命令行播放数据包：

运行以下指令播放数据包，查看感知运行的结果。

cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/sensor_rgb.record

如需循环播放数据包，在该命令后加-l即可