操作步骤：

下载交通标志场景相关配置参数和源码

buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-stop-sign --profile=default
buildtool profile config init --package planning-scenario-stop-sign-unprotected --profile=default
buildtool profile config init --package planning-task-lane-follow-path --profile=default
buildtool install planning-traffic-rules-stop-sign

使用配置参数

aem profile use default

仿真

选择pnc模式和scenario sim

选择场景

启动所有模块

开始仿真

查看实际停车距离

参数修改

修改停车距离

profiles/default/modules/planning/traffic_rules/stop_sign/conf/default_conf.pb.txt

#原
enabled: true
stop_distance: 1.0
#修改后
enabled: true
stop_distance: 2.50

重启planning模块，可以发现车辆停止在停止线后2.5m左右了，但是我们车辆不会向前移动

因此我们需要修改有效停车范围判定

profiles/default/modules/planning/scenarios/stop_sign_unprotected/conf/scenario_conf.pb.txt

#原
max_valid_stop_distance: 2.0
#修改后
max_valid_stop_distance: 3.0

可以发现车辆停止在停止线后2.5m左右了，且车辆可以顺利进入路口了，但又出现了新问题

进入路口后问题，车辆会卡在这里，这里是路径优化的不是很平滑导致，需要优化路径

路径优化：profiles/default/modules/planning/tasks/lane_follow_path/conf/default_conf.pb.txt

#原
  l_weight: 1.0
#修
  l_weight: 10.0

重启planning模块后重新仿真即可完成该任务

代码打包&代码提交

可查看该教程

https://apollo.baidu.com/community/article/1045

代码提交

https://apollo.baidu.com/community/competition/49

停车距离日志输出

下载源码

buildtool install planning-traffic-rules-stop-sign

插入日志代码代码

路径modules/planning/traffic_rules/stop_sign/stop_sign.cc

    AINFO << "stop_sign_distance: "<< config_.stop_distance();

编译代码：

buildtool build -p modules/planning/

其他插件代码可以访问如下连接

https://apollo.baidu.com/docs/apollo/latest/md_collection_2planning_2README__cn.html

标志场景处理技术文档

整体流程图

一、场景概述

场景定义

主车在行驶中检测到停止标志时，需根据交通规则执行完整停车流程。场景处理分为两个核心模块：

StopSign：交通规则判断模块
StopSignUnprotectedScenario：无保护路口场景执行模块

处理流程

完整处理流程包含4个阶段：

PRE_STOP → STOP → CREEP → INTERSECTION_CRUISE

核心参数速查表

交通规则配置（StopSignConfig）

参数	作用阶段	实际影响
stop_distance	PRE_STOP阶段	车辆到停止线的距离

场景配置（ScenarioStopSignUnprotectedConfig）

参数	作用阶段	实际影响
start_stop_sign_scenario_distance	场景触发	进入该场景的距离
max_valid_stop_distance	PRE_STOP阶段	有效停车范围判定
stop_duration_sec	STOP阶段	最低停车持续时间
stop_timeout_sec	STOP阶段	最大等待时间
creep_timeout_sec	CREEP阶段	最大缓行时间

配置参数关联流程图

二、核心插件解析

2.1 StopSign 交通规则模块

2.1.1 代码结构

class StopSign : public TrafficRule {
 public:
  bool Init(...) override;
  Status ApplyRule(...) override;
  
 private:
  void MakeDecisions(...);
  StopSignConfig config_;
};

2.1.2 关键逻辑

触发条件判断：

const std::vector<PathOverlap>& stop_sign_overlaps = 
    reference_line->map_path().stop_sign_overlaps();

决策生成逻辑：

    // 关键代码段：检测停止标志
const std::vector<PathOverlap>& stop_sign_overlaps = 
    reference_line_info->reference_line().map_path().stop_sign_overlaps();
for (const auto& stop_sign_overlap : stop_sign_overlaps) {
    if (stop_sign_overlap.end_s <= adc_back_edge_s) continue;
    // 创建虚拟障碍物
    util::BuildStopDecision(
    virtual_obstacle_id, 
    stop_sign_overlap.start_s,
    config_.stop_distance(),  // 配置参数
    StopReasonCode::STOP_REASON_STOP_SIGN,
    wait_for_obstacle_ids,
    Getname(),
    frame,
    reference_line_info);
    }

状态管理：

// 使用PlanningContext保持场景状态
auto& stop_sign_status = 
    injector_->planning_context()->mutable_planning_status()->mutable_stop_sign();

2.2 StopSignUnprotectedScenario 场景插件

2.2.1 阶段状态机

阶段	类名	行为描述
PRE_STOP	StopSignUnprotectedStagePreStop	减速至停止线前
STOP	StopSignUnprotectedStageStop	完全停止并观察
CREEP	StopSignUnprotectedStageCreep	低速接近路口
INTERSECTION_CRUISE	StopSignUnprotectedStageIntersectionCruise	安全通过路口

2.2.2 状态转换条件

PLANTUML
[*] --> PRE_STOP: 检测到停止标志
PRE_STOP --> STOP: 到达停止距离
STOP --> CREEP: 完成3秒停车+环境安全
CREEP --> INTERSECTION_CRUISE: 进入路口区域
INTERSECTION_CRUISE --> [*]: 完全通过路口

三、协同工作机制

3.1 模块交互流程

TEXT
[感知层]检测停止标志
    ↓
[StopSign]生成虚拟障碍物/停车决策
    ↓
[场景管理器]激活StopSignUnprotectedScenario
    ↓
[阶段控制器]执行各阶段行为

交通标志场景解析

相关练习赛：

赛事题目：交通标志场景

评判标准