pnc开发模式说明
综述
在Apollo 9.0中，我们对规划模块进行了全面重构，引入了全新的插件扩展机制和分级参数配置机制，旨在提高系统的灵活性和开发效率。
为了保证各位开发者快速入门Apollo planning的开发模式，可先学习相关课程
【PnC基础(9.0版)】https://apollo.baidu.com/community/online-course/776
planning模块综述：
全新插件扩展机制：我们将场景（scenario）、任务（task）和交通规则（traffic rules）进行插件化处理，使开发者能够更方便地开发和部署自己的插件。通过简化的配置流程，开发者可以轻松启动和运行这些插件。
分级参数配置机制：此机制明确区分了全局参数和局部参数。局部参数被嵌入到各自的插件中，实现独立管理，这极大地方便了开发者在进行参数查询和修改时的操作。
目录结构
在Apollo 9.0中，我们设定了精心组织的工作目录结构以支持各种操作和开发需求，详细的目录结构如下：工作目录（容器内显示/apollo_workspace）
这个目录下包含了三个核心的子目录：
application-core├── .aem│ └── envroot│ ├── apollo # 会挂载到容器内的 /apollo 目录，【注】/apollo为配置文件生效目录│ └── opt # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用├── modules # 存放需要修改源码目录└── profiles # 新版配置目录│ ├── current -> default # 当前启用的配置目录。修改完成后会在/apollo下生效│ └── default # 名为 default 的配置目录
- .aem目录：存放所有模块的源码。需要注意的是，此目录下的源码不支持修改，主要用于参考和系统运行。
- modules目录：此目录用于存放可以修改的部分模块源码。开发者可以使用特定的命令从Apollo的软件库同步需要修改的源码到工作目录的modules目录，具体命令如下：。
buildtool install <包名>
- profiles目录：这是一个新版配置参数目录，用于存放和管理配置参数。此目录结构如下：配置参数可以根据需要进行修改，修改后的配置将在/apollo目录下生效。
├── current -> default# 指向当前启用的配置目录，默认指向名为default的目录├── 其他└── default# 默认配置目录，存放初始配置参数
全新插件扩展机制
在Apollo 9.0 中，planning base 为规划模块基座，负责接受和发布和其他模块的通信信息，生成参考线，提供基础数据结构和基础库的功能。双层状态机的第一层为 Scenario 插件，每个Scenario插件通常会包含其独有的Stage插件，每个 Stage 插件会从任务库中编排不同的任务(Task)来执行。
再此过程中，所有的场景（scenario）、任务（task）和交通规则（traffic rules）均被定义为插件，用户均可以使用自己所定制的插件以满足使用要求再或者通过修改Apollo planning 中自带的插件进行二次开发以满足要求；
一、自己定义场景（scenario）、任务（task）和交通规则（traffic rules）插件，以满足使用要求
具体可以查看技术文档&视频：
插件 | 文章名 | 文章链接 | 视频链接 | buildtool create指令使用方式 |
交通规则（traffic rules） | 交汇路口减速慢行场景（traffic rules插件） | |||
任务（task） | 交汇路口减速慢行场景（task插件） | |||
场景（scenario） | 左转待转场景 |
二、修改Apollo planning 中自带的插件进行二次开发以满足要求
使用指令
buildtool install <包名>
例如：修改交通规则（traffic rules）的crosswalk插件
使用指令将（traffic rules）的crosswalk插件同步至工作目录下的modules目录
buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk
如需二次开发planning其他插件，相关包名请查阅相关planning综述文档：https://apollo.baidu.com/docs/apollo/latest/md_collection_2planning_2README__cn.html
分级参数配置机制
配置参数调整的具体措施：
- 参数被划分为全局变量和局部变量。全局变量用于多个算法或插件之间共享；局部变量则专属于特定的算法或插件。若需调整某个插件的参数，用户可直接在该插件的目录下进行查找和修改。
- 我们添加了一份涵盖常用功能参数的说明文档，以便用户在调试时能快速查找所需信息。
此外，我们引入了一个名为“profile”的配置参数插件，用户可以在此插件内放置配置参数。所有配置文件均存放于“profiles”目录下，用户可以在此目录中定义一份或多份配置文件，并可通过aem工具进行查看和管理。
配置参数同步方式
配置文件的管理和同步通过以下命令进行：
buildtool profile config init --package <包名> --profile=目录
#例，将planning的全局配置参数同步至default目录buildtool profile config init --package planning --profile=default
使用default目录的配置参数
aem profile use default
使用指令：ll profiles ，查看current的指向
├── current -> default# 指向当前启用的配置目录，默认指向名为default的目录
其他目录配置参数
aem profile use 其他
使用指令：ll profiles ，查看current的指向
├── current -> 其他# 指向当前启用的配置目录，默认指向名为其他的目录
如需对planning其他插件进行参数调整，相关包名请查阅相关planning综述文档：https://apollo.baidu.com/docs/apollo/latest/md_collection_2planning_2README__cn.html
