场景描述：

车在单向车道行驶时，如遇前方车辆出现故障，主车可以借道绕行，为了保证行驶安全，借道区域应该在30米内。

评判标准：

车在规定时间内或者30m范围内完成绕行，超出30m本场景计0分。

解题思路：

借道绕行流程图：

实验步骤：

1、启动仿真环境

（1）在终端中输入以下指令，启动dreamview

aem bootstrap start --plus

（2）左侧导航栏打开Mode Setting面板，模式选择PnC Mode，操作选择Scenario_sim，进入仿真模式。

2、借道绕行配置实践实验流程：

借道绕行配置参数同步

输入全局配置参数同步指令，系统将自动将全局配置参数复制到profile的default目录中，然后就可以在profile目录上轻松修改配置参数。

buildtool profile config init --package planning-task-lane-borrow-path  --profile=default

使用default目录这份配置

# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use default

查看profile插件目录结构：

tree profiles/default/modules/planning/tasks/lane_borrow_path/

目录结构：

profiles/default/modules/planning/tasks/lane_borrow_path/
`-- conf
    `-- default_conf.pb.txt

借道绕行配置实践：

选择借道通行场景：

原始配置参数仿真：

修改借道（crosswalk）配置参数：

在工作apollo_workspace工作目录找到profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt配置文件，调整绕行时候的路径优化，达到我们期望绕行的效果。

path_optimizer_config {
  l_weight: 1.0
  dl_weight: 20.0
  ddl_weight: 1000.0
  dddl_weight: 50000.0
  path_reference_l_weight: 100.0
  lateral_derivative_bound_default: 2.0
}

修改之后保存代码后进行仿真。

修改之后保存代码后进行仿真。

（2）修改好代码参数后，保存这个文件，在Module Controller中重启planning模块（必须步骤）

（3）重新选择借道通行场景，观察调整前有何变化