apollo::planning::WarmStartConfig 的协作图:

Public 属性
optional double	xy_grid_resolution = 1 [default = 0.2]

optional double	phi_grid_resolution = 2 [default = 0.05]

optional uint64	next_node_num = 3 [default = 10]

optional double	step_size = 4 [default = 0.5]

optional double	traj_forward_penalty = 5 [default = 0.0]

optional double	traj_back_penalty = 6 [default = 0.0]

optional double	traj_gear_switch_penalty = 7 [default = 10.0]

optional double	traj_steer_penalty = 8 [default = 100.0]

optional double	traj_steer_change_penalty = 9 [default = 10.0]

optional double	traj_short_length_penalty = 10 [default = 10.0]

optional double	grid_a_star_xy_resolution = 11 [default = 0.1]

optional double	node_radius = 12 [default = 0.5]

optional SpeedOptimizerConfig	s_curve_config = 13

optional double	traj_kappa_contraint_ratio = 14 [default = 0.7]

optional int32	max_explored_num = 15 [default = 10000]

optional int32	desired_explored_num = 16 [default = 10000]

optional double	traj_expected_shortest_length = 17 [default = 1.0]

optional double	astar_max_search_time = 18 [default = 5.0]

optional double	esdf_range = 19 [default = 2.0]

optional double	soft_boundary_penalty = 20 [default = 2.0]

optional bool	use_esdf = 21 [default = true]

详细描述

在文件 planner_open_space_config.proto 第 72 行定义.

类成员变量说明

◆ astar_max_search_time

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::astar_max_search_time = 18 [default = 5.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 108 行定义.

◆ desired_explored_num

optional int32 apollo::planning::WarmStartConfig::desired_explored_num = 16 [default = 10000]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 103 行定义.

◆ esdf_range

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::esdf_range = 19 [default = 2.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 110 行定义.

◆ grid_a_star_xy_resolution

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::grid_a_star_xy_resolution = 11 [default = 0.1]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 94 行定义.

◆ max_explored_num

optional int32 apollo::planning::WarmStartConfig::max_explored_num = 15 [default = 10000]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 101 行定义.

◆ next_node_num

optional uint64 apollo::planning::WarmStartConfig::next_node_num = 3 [default = 10]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 78 行定义.

◆ node_radius

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::node_radius = 12 [default = 0.5]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 96 行定义.

◆ phi_grid_resolution

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::phi_grid_resolution = 2 [default = 0.05]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 76 行定义.

◆ s_curve_config

optional SpeedOptimizerConfig apollo::planning::WarmStartConfig::s_curve_config = 13

在文件 planner_open_space_config.proto 第 97 行定义.

◆ soft_boundary_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::soft_boundary_penalty = 20 [default = 2.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 112 行定义.

◆ step_size

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::step_size = 4 [default = 0.5]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 80 行定义.

◆ traj_back_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_back_penalty = 6 [default = 0.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 84 行定义.

◆ traj_expected_shortest_length

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_expected_shortest_length = 17 [default = 1.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 106 行定义.

◆ traj_forward_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_forward_penalty = 5 [default = 0.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 82 行定义.

◆ traj_gear_switch_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_gear_switch_penalty = 7 [default = 10.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 86 行定义.

◆ traj_kappa_contraint_ratio

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_kappa_contraint_ratio = 14 [default = 0.7]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 99 行定义.

◆ traj_short_length_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_short_length_penalty = 10 [default = 10.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 92 行定义.

◆ traj_steer_change_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_steer_change_penalty = 9 [default = 10.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 90 行定义.

◆ traj_steer_penalty

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::traj_steer_penalty = 8 [default = 100.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 88 行定义.

◆ use_esdf

optional bool apollo::planning::WarmStartConfig::use_esdf = 21 [default = true]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 114 行定义.

◆ xy_grid_resolution

optional double apollo::planning::WarmStartConfig::xy_grid_resolution = 1 [default = 0.2]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 74 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

modules/planning/planning_open_space/proto/planner_open_space_config.proto

Public 属性