apollo::planning::DistanceApproachConfig 的协作图:

Public 属性
optional double	weight_steer = 1

optional double	weight_a = 2

optional double	weight_steer_rate = 3

optional double	weight_a_rate = 4

optional double	weight_x = 5

optional double	weight_y = 6

optional double	weight_phi = 7

optional double	weight_v = 8

optional double	weight_steer_stitching = 9

optional double	weight_a_stitching = 10

optional double	weight_first_order_time = 11

optional double	weight_second_order_time = 12

optional double	min_safety_distance = 13 [default = 0.0]

optional double	max_speed_forward = 14 [default = 3.0]

optional double	max_speed_reverse = 15 [default = 2.0]

optional double	max_acceleration_forward = 16 [default = 2.0]

optional double	max_acceleration_reverse = 17 [default = 2.0]

optional double	min_time_sample_scaling = 18 [default = 0.1]

optional double	max_time_sample_scaling = 19 [default = 10.0]

optional bool	use_fix_time = 20 [default = false]

optional IpoptConfig	ipopt_config = 21

optional bool	enable_constraint_check = 22

optional bool	enable_hand_derivative = 23

optional bool	enable_derivative_check = 24

optional bool	enable_initial_final_check = 25 [default = false]

optional DistanceApproachMode	distance_approach_mode = 26

optional bool	enable_jacobian_ad = 27 [default = false]

optional bool	enable_check_initial_state = 28 [default = false]

optional double	weight_end_state = 29 [default = 0.0]

optional double	weight_slack = 30 [default = 0.0]

详细描述

在文件 planner_open_space_config.proto 第 135 行定义.

类成员变量说明

◆ distance_approach_mode

optional DistanceApproachMode apollo::planning::DistanceApproachConfig::distance_approach_mode = 26

在文件 planner_open_space_config.proto 第 175 行定义.

◆ enable_check_initial_state

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_check_initial_state = 28 [default = false]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 179 行定义.

◆ enable_constraint_check

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_constraint_check = 22

在文件 planner_open_space_config.proto 第 168 行定义.

◆ enable_derivative_check

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_derivative_check = 24

在文件 planner_open_space_config.proto 第 172 行定义.

◆ enable_hand_derivative

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_hand_derivative = 23

在文件 planner_open_space_config.proto 第 170 行定义.

◆ enable_initial_final_check

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_initial_final_check = 25 [default = false]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 174 行定义.

◆ enable_jacobian_ad

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::enable_jacobian_ad = 27 [default = false]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 177 行定义.

◆ ipopt_config

optional IpoptConfig apollo::planning::DistanceApproachConfig::ipopt_config = 21

在文件 planner_open_space_config.proto 第 166 行定义.

◆ max_acceleration_forward

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::max_acceleration_forward = 16 [default = 2.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 156 行定义.

◆ max_acceleration_reverse

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::max_acceleration_reverse = 17 [default = 2.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 158 行定义.

◆ max_speed_forward

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::max_speed_forward = 14 [default = 3.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 152 行定义.

◆ max_speed_reverse

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::max_speed_reverse = 15 [default = 2.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 154 行定义.

◆ max_time_sample_scaling

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::max_time_sample_scaling = 19 [default = 10.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 162 行定义.

◆ min_safety_distance

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::min_safety_distance = 13 [default = 0.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 150 行定义.

◆ min_time_sample_scaling

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::min_time_sample_scaling = 18 [default = 0.1]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 160 行定义.

◆ use_fix_time

optional bool apollo::planning::DistanceApproachConfig::use_fix_time = 20 [default = false]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 164 行定义.

◆ weight_a

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_a = 2

在文件 planner_open_space_config.proto 第 138 行定义.

◆ weight_a_rate

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_a_rate = 4

在文件 planner_open_space_config.proto 第 140 行定义.

◆ weight_a_stitching

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_a_stitching = 10

在文件 planner_open_space_config.proto 第 146 行定义.

◆ weight_end_state

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_end_state = 29 [default = 0.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 181 行定义.

◆ weight_first_order_time

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_first_order_time = 11

在文件 planner_open_space_config.proto 第 147 行定义.

◆ weight_phi

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_phi = 7

在文件 planner_open_space_config.proto 第 143 行定义.

◆ weight_second_order_time

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_second_order_time = 12

在文件 planner_open_space_config.proto 第 148 行定义.

◆ weight_slack

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_slack = 30 [default = 0.0]

在文件 planner_open_space_config.proto 第 183 行定义.

◆ weight_steer

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_steer = 1

在文件 planner_open_space_config.proto 第 137 行定义.

◆ weight_steer_rate

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_steer_rate = 3

在文件 planner_open_space_config.proto 第 139 行定义.

◆ weight_steer_stitching

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_steer_stitching = 9

在文件 planner_open_space_config.proto 第 145 行定义.

◆ weight_v

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_v = 8

在文件 planner_open_space_config.proto 第 144 行定义.

◆ weight_x

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_x = 5

在文件 planner_open_space_config.proto 第 141 行定义.

◆ weight_y

optional double apollo::planning::DistanceApproachConfig::weight_y = 6

在文件 planner_open_space_config.proto 第 142 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

modules/planning/planning_open_space/proto/planner_open_space_config.proto

Public 属性