Apollo 11.0
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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam结构体 参考

#include <i_ground.h>

apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam 的协作图:

Public 成员函数

 PlaneFitGroundDetectorParam ()
 
bool Validate () const
 
void SetDefault ()
 

Public 属性

unsigned int nr_points_max
 
unsigned int nr_grids_fine
 
unsigned int nr_grids_coarse
 
unsigned int nr_z_comp_candis
 
unsigned int nr_z_comp_fail_threshold
 
unsigned int nr_samples_min_threshold
 
unsigned int nr_inliers_min_threshold
 
unsigned int nr_samples_max_threshold
 
float sample_region_z_lower
 
float sample_region_z_upper
 
float roi_region_rad_x
 
float roi_region_rad_y
 
float roi_region_rad_z
 
float roi_near_rad
 
float planefit_dist_threshold_near
 
float planefit_dist_threshold_far
 
float planefit_filter_threshold
 
float planefit_orien_threshold
 
float termi_inlier_percen_threshold
 
float candidate_filter_threshold
 
int nr_ransac_iter_threshold
 
int nr_smooth_iter
 
int semantic_ground_value
 
bool use_semantic_info
 
bool use_math_optimize
 
bool single_frame_detect
 
bool debug_output
 

详细描述

在文件 i_ground.h 第 183 行定义.

构造及析构函数说明

◆ PlaneFitGroundDetectorParam()

apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::PlaneFitGroundDetectorParam ( )
inline

在文件 i_ground.h 第 184 行定义.

184{ SetDefault(); }

成员函数说明

◆ SetDefault()

void apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::SetDefault ( )

在文件 i_ground.cc 第 25 行定义.

25 {
26 nr_points_max = 320000; // assume max 320000 points
27 nr_grids_fine = 256; // must be 2 and above
28 nr_grids_coarse = 16; // must be 2 and above
29 nr_z_comp_candis = 32;
30 nr_z_comp_fail_threshold = 8;
31 nr_inliers_min_threshold = 8;
32 nr_samples_min_threshold = 256;
33 nr_samples_max_threshold = 1024;
34 sample_region_z_lower = -3.0f; // -3.0m
35 sample_region_z_upper = -1.0f; // -1.0m
36 roi_region_rad_x = 72.0f; // 72.0f
37 roi_region_rad_y = 72.0f; // 72.0f
38 roi_region_rad_z = 10.0f;
39 roi_near_rad = 32.0f; // near range: 32m;
40 planefit_dist_threshold_near = 0.10f; // 10.cm
41 planefit_dist_threshold_far = 0.20f; // 20.0cm
42 planefit_filter_threshold = 0.10f; // 10.0cm;
43 planefit_orien_threshold = 5.0f; // 5 degree
44 termi_inlier_percen_threshold = 0.99f; // 99%
45 nr_ransac_iter_threshold = 48;
46 candidate_filter_threshold = 1.0f; // 1 meter
47 nr_smooth_iter = 1;
48 semantic_ground_value = -1;
49 use_semantic_info = false;
50 use_math_optimize = false;
51 single_frame_detect = false;
52 debug_output = false;
53}

◆ Validate()

bool apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::Validate ( ) const

在文件 i_ground.cc 第 55 行定义.

55 {
56 if (nr_grids_coarse < 2 || nr_grids_fine < 2 ||
57 nr_grids_coarse > nr_grids_fine || nr_points_max == 0 ||
58 nr_samples_min_threshold == 0 || nr_samples_max_threshold == 0 ||
59 nr_inliers_min_threshold == 0 || nr_ransac_iter_threshold == 0 ||
60 roi_region_rad_x <= 0.f || roi_region_rad_y <= 0.f ||
61 roi_region_rad_z <= 0.f ||
62 planefit_dist_threshold_near > planefit_dist_threshold_far) {
63 std::cerr << "Invalid ground detector parameters... " << std::endl;
64 return false;
65 }
66 return true;
67}

类成员变量说明

◆ candidate_filter_threshold

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::candidate_filter_threshold

在文件 i_ground.h 第 206 行定义.

◆ debug_output

bool apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::debug_output

在文件 i_ground.h 第 213 行定义.

◆ nr_grids_coarse

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_grids_coarse

在文件 i_ground.h 第 189 行定义.

◆ nr_grids_fine

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_grids_fine

在文件 i_ground.h 第 188 行定义.

◆ nr_inliers_min_threshold

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_inliers_min_threshold

在文件 i_ground.h 第 193 行定义.

◆ nr_points_max

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_points_max

在文件 i_ground.h 第 187 行定义.

◆ nr_ransac_iter_threshold

int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_ransac_iter_threshold

在文件 i_ground.h 第 207 行定义.

◆ nr_samples_max_threshold

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_samples_max_threshold

在文件 i_ground.h 第 194 行定义.

◆ nr_samples_min_threshold

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_samples_min_threshold

在文件 i_ground.h 第 192 行定义.

◆ nr_smooth_iter

int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_smooth_iter

在文件 i_ground.h 第 208 行定义.

◆ nr_z_comp_candis

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_z_comp_candis

在文件 i_ground.h 第 190 行定义.

◆ nr_z_comp_fail_threshold

unsigned int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::nr_z_comp_fail_threshold

在文件 i_ground.h 第 191 行定义.

◆ planefit_dist_threshold_far

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::planefit_dist_threshold_far

在文件 i_ground.h 第 202 行定义.

◆ planefit_dist_threshold_near

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::planefit_dist_threshold_near

在文件 i_ground.h 第 201 行定义.

◆ planefit_filter_threshold

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::planefit_filter_threshold

在文件 i_ground.h 第 203 行定义.

◆ planefit_orien_threshold

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::planefit_orien_threshold

在文件 i_ground.h 第 204 行定义.

◆ roi_near_rad

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::roi_near_rad

在文件 i_ground.h 第 200 行定义.

◆ roi_region_rad_x

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::roi_region_rad_x

在文件 i_ground.h 第 197 行定义.

◆ roi_region_rad_y

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::roi_region_rad_y

在文件 i_ground.h 第 198 行定义.

◆ roi_region_rad_z

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::roi_region_rad_z

在文件 i_ground.h 第 199 行定义.

◆ sample_region_z_lower

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::sample_region_z_lower

在文件 i_ground.h 第 195 行定义.

◆ sample_region_z_upper

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::sample_region_z_upper

在文件 i_ground.h 第 196 行定义.

◆ semantic_ground_value

int apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::semantic_ground_value

在文件 i_ground.h 第 209 行定义.

◆ single_frame_detect

bool apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::single_frame_detect

在文件 i_ground.h 第 212 行定义.

◆ termi_inlier_percen_threshold

float apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::termi_inlier_percen_threshold

在文件 i_ground.h 第 205 行定义.

◆ use_math_optimize

bool apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::use_math_optimize

在文件 i_ground.h 第 211 行定义.

◆ use_semantic_info

bool apollo::perception::algorithm::PlaneFitGroundDetectorParam::use_semantic_info

在文件 i_ground.h 第 210 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成: