apollo::localization::msf::LocalizationMsg结构体 参考

#include <visualization_manager.h>

apollo::localization::msf::LocalizationMsg 的协作图:

Public 成员函数
LocalizationMsg	interpolate (const double scale, const LocalizationMsg &loc_msg)

Public 属性
double	timestamp = 0.0
double	x = 0
double	y = 0
double	z = 0
double	qx = 0.0
double	qy = 0.0
double	qz = 0.0
double	qw = 0.0
double	std_x = 0
double	std_y = 0
double	std_z = 0

详细描述

在文件 visualization_manager.h 第 47 行定义.

成员函数说明

interpolate()

LocalizationMsg apollo::localization::msf::LocalizationMsg::interpolate ( const double  scale, const LocalizationMsg &  loc_msg  )

inline

在文件 visualization_manager.h 第 62 行定义.

                                                              {
    LocalizationMsg res;
    res.x = this->x * (1 - scale) + loc_msg.x * scale;
    res.y = this->y * (1 - scale) + loc_msg.y * scale;
    res.z = this->z * (1 - scale) + loc_msg.z * scale;
 
    Eigen::Quaterniond quatd1(this->qw, this->qx, this->qy, this->qz);
    Eigen::Quaterniond quatd2(loc_msg.qw, loc_msg.qx, loc_msg.qy, loc_msg.qz);
    Eigen::Quaterniond res_quatd = quatd1.slerp(scale, quatd2);
    res.qx = res_quatd.x();
    res.qy = res_quatd.y();
    res.qz = res_quatd.z();
    res.qw = res_quatd.w();
 
    res.std_x = this->std_x * (1 - scale) + loc_msg.std_x * scale;
    res.std_y = this->std_y * (1 - scale) + loc_msg.std_y * scale;
    res.std_z = this->std_z * (1 - scale) + loc_msg.std_z * scale;
 
    return res;
  }

类成员变量说明

qw

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::qw = 0.0

在文件 visualization_manager.h 第 56 行定义.

qx

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::qx = 0.0

在文件 visualization_manager.h 第 53 行定义.

qy

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::qy = 0.0

在文件 visualization_manager.h 第 54 行定义.

qz

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::qz = 0.0

在文件 visualization_manager.h 第 55 行定义.

std_x

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::std_x = 0

在文件 visualization_manager.h 第 58 行定义.

std_y

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::std_y = 0

在文件 visualization_manager.h 第 59 行定义.

std_z

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::std_z = 0

在文件 visualization_manager.h 第 60 行定义.

timestamp

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::timestamp = 0.0

在文件 visualization_manager.h 第 48 行定义.

x

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::x = 0

在文件 visualization_manager.h 第 49 行定义.

y

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::y = 0

在文件 visualization_manager.h 第 50 行定义.

z

double apollo::localization::msf::LocalizationMsg::z = 0

在文件 visualization_manager.h 第 51 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/localization/msf/local_tool/local_visualization/engine/visualization_manager.h