apollo::hdmap::LaneSegment结构体 参考

#include <path.h>

apollo::hdmap::LaneSegment 的协作图:

Public 成员函数
	LaneSegment ()=default
	LaneSegment (LaneInfoConstPtr lane, const double start_s, const double end_s)
double	Length () const
std::string	DebugString () const

静态 Public 成员函数
static void	Join (std::vector< LaneSegment > *segments)
	Join neighboring lane segments if they have the same lane id

Public 属性
LaneInfoConstPtr	lane = nullptr
double	start_s = 0.0
double	end_s = 0.0

详细描述

在文件 path.h 第 73 行定义.

构造及析构函数说明

LaneSegment() [1/2]

apollo::hdmap::LaneSegment::LaneSegment ( )

default

LaneSegment() [2/2]

apollo::hdmap::LaneSegment::LaneSegment ( LaneInfoConstPtr  lane, const double  start_s, const double  end_s  )

inline

在文件 path.h 第 75 行定义.

      : lane(CHECK_NOTNULL(lane)), start_s(start_s), end_s(end_s) {}

成员函数说明

DebugString()

std::string apollo::hdmap::LaneSegment::DebugString

(

)

const

在文件 path.cc 第 193 行定义.

                                         {
  if (lane == nullptr) {
    return "(lane is null)";
  }
  return absl::StrCat("id = ", lane->id().id(), "  start_s = ", start_s,
                      "  end_s = ", end_s);
}

Join()

void apollo::hdmap::LaneSegment::Join ( std::vector< LaneSegment > *  segments )

static

Join neighboring lane segments if they have the same lane id

在文件 path.cc 第 138 行定义.

                                                       {
  static constexpr double kSegmentDelta = 0.5;
  std::size_t k = 0;
  std::size_t i = 0;
  while (i < segments->size()) {
    std::size_t j = i;
    while (j + 1 < segments->size() &&
           segments->at(i).lane == segments->at(j + 1).lane) {
      ++j;
    }
    auto& segment_k = segments->at(k);
    segment_k.lane = segments->at(i).lane;
    segment_k.start_s = segments->at(i).start_s;
    segment_k.end_s = segments->at(j).end_s;
    if (segment_k.start_s < kSegmentDelta) {
      segment_k.start_s = 0.0;
    }
    if (segment_k.end_s + kSegmentDelta >= segment_k.lane->total_length()) {
      segment_k.end_s = segment_k.lane->total_length();
    }
    i = j + 1;
    ++k;
  }
  segments->resize(k);
  segments->shrink_to_fit();  // release memory
}

Length()

double apollo::hdmap::LaneSegment::Length ( ) const

inline

在文件 path.h 第 80 行定义.

{ return end_s - start_s; }

类成员变量说明

end_s

double apollo::hdmap::LaneSegment::end_s = 0.0

在文件 path.h 第 79 行定义.

lane

LaneInfoConstPtr apollo::hdmap::LaneSegment::lane = nullptr

在文件 path.h 第 77 行定义.

start_s

double apollo::hdmap::LaneSegment::start_s = 0.0

在文件 path.h 第 78 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/map/pnc_map/path.h
• modules/map/pnc_map/path.cc