apollo::planning::PredictionQuerier类 参考

#include <prediction_querier.h>

apollo::planning::PredictionQuerier 的协作图:

Public 成员函数
	PredictionQuerier (const std::vector< const Obstacle * > &obstacles, const std::shared_ptr< std::vector< common::PathPoint > > &ptr_reference_line)
virtual	~PredictionQuerier ()=default
std::vector< const Obstacle * >	GetObstacles () const
double	ProjectVelocityAlongReferenceLine (const std::string &obstacle_id, const double s, const double t) const

详细描述

在文件 prediction_querier.h 第 33 行定义.

构造及析构函数说明

PredictionQuerier()

apollo::planning::PredictionQuerier::PredictionQuerier	(	const std::vector< const Obstacle * > &	obstacles,
		const std::shared_ptr< std::vector< common::PathPoint > > &	ptr_reference_line
	)

在文件 prediction_querier.cc 第 29 行定义.

    : ptr_reference_line_(ptr_reference_line) {
  for (const auto ptr_obstacle : obstacles) {
    if (common::util::InsertIfNotPresent(&id_obstacle_map_, ptr_obstacle->Id(),
                                         ptr_obstacle)) {
      obstacles_.push_back(ptr_obstacle);
    } else {
      AWARN << "Duplicated obstacle found [" << ptr_obstacle->Id() << "]";
    }
  }
}

~PredictionQuerier()

virtual apollo::planning::PredictionQuerier::~PredictionQuerier ( )

virtualdefault

成员函数说明

GetObstacles()

std::vector< const Obstacle * > apollo::planning::PredictionQuerier::GetObstacles

(

)

const

在文件 prediction_querier.cc 第 43 行定义.

                                                                 {
  return obstacles_;
}

ProjectVelocityAlongReferenceLine()

double apollo::planning::PredictionQuerier::ProjectVelocityAlongReferenceLine	(	const std::string &	obstacle_id,
		const double	s,
		const double	t
	)		const

在文件 prediction_querier.cc 第 47 行定义.

                                                                        {
  ACHECK(id_obstacle_map_.find(obstacle_id) != id_obstacle_map_.end());
 
  const auto& trajectory = id_obstacle_map_.at(obstacle_id)->Trajectory();
  int num_traj_point = trajectory.trajectory_point_size();
  if (num_traj_point < 2) {
    return 0.0;
  }
 
  if (t < trajectory.trajectory_point(0).relative_time() ||
      t > trajectory.trajectory_point(num_traj_point - 1).relative_time()) {
    return 0.0;
  }
 
  auto matched_it =
      std::lower_bound(trajectory.trajectory_point().begin(),
                       trajectory.trajectory_point().end(), t,
                       [](const common::TrajectoryPoint& p, const double t) {
                         return p.relative_time() < t;
                       });
 
  double v = matched_it->v();
  double theta = matched_it->path_point().theta();
  double v_x = v * std::cos(theta);
  double v_y = v * std::sin(theta);
 
  common::PathPoint obstacle_point_on_ref_line =
      common::math::PathMatcher::MatchToPath(*ptr_reference_line_, s);
  auto ref_theta = obstacle_point_on_ref_line.theta();
 
  return std::cos(ref_theta) * v_x + std::sin(ref_theta) * v_y;
}

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planners/lattice/behavior/prediction_querier.h
• modules/planning/planners/lattice/behavior/prediction_querier.cc