#include <discretized_path.h>

类 apollo::planning::DiscretizedPath 继承关系图:

apollo::planning::DiscretizedPath 的协作图:

Public 成员函数
	DiscretizedPath ()=default

	DiscretizedPath (std::vector< common::PathPoint > path_points)

double	Length () const

common::PathPoint	Evaluate (const double path_s) const

common::PathPoint	EvaluateReverse (const double path_s) const

Protected 成员函数
std::vector< common::PathPoint >::const_iterator	QueryLowerBound (const double path_s) const

std::vector< common::PathPoint >::const_iterator	QueryUpperBound (const double path_s) const

详细描述

在文件 discretized_path.h 第 31 行定义.

构造及析构函数说明

◆ DiscretizedPath() [1/2]

apollo::planning::DiscretizedPath::DiscretizedPath ( )

default

◆ DiscretizedPath() [2/2]

apollo::planning::DiscretizedPath::DiscretizedPath ( std::vector< common::PathPoint > path_points )

explicit

在文件 discretized_path.cc 第 33 行定义.

34 : std::vector<PathPoint>(std::move(path_points)) {}

成员函数说明

◆ Evaluate()

PathPoint apollo::planning::DiscretizedPath::Evaluate ( const double path_s ) const

在文件 discretized_path.cc 第 43 行定义.

                                                             {
  ACHECK(!empty());
  auto it_lower = QueryLowerBound(path_s);
  if (it_lower == begin()) {
    return front();
  }
  if (it_lower == end()) {
    return back();
  }
  return common::math::InterpolateUsingLinearApproximation(*(it_lower - 1),
                                                           *it_lower, path_s);
}

◆ EvaluateReverse()

PathPoint apollo::planning::DiscretizedPath::EvaluateReverse ( const double path_s ) const

在文件 discretized_path.cc 第 64 行定义.

                                                                    {
  ACHECK(!empty());
  auto it_upper = QueryUpperBound(path_s);
  if (it_upper == begin()) {
    return front();
  }
  if (it_upper == end()) {
    return back();
  }
  return common::math::InterpolateUsingLinearApproximation(*(it_upper - 1),
                                                           *it_upper, path_s);
}

◆ Length()

double apollo::planning::DiscretizedPath::Length ( ) const

在文件 discretized_path.cc 第 36 行定义.

                                     {
  if (empty()) {
    return 0.0;
  }
  return back().s() - front().s();
}

◆ QueryLowerBound()

std::vector< PathPoint >::const_iterator apollo::planning::DiscretizedPath::QueryLowerBound ( const double path_s ) const

protected

在文件 discretized_path.cc 第 56 行定义.

                               {
  auto func = [](const PathPoint &tp, const double path_s) {
    return tp.s() < path_s;
  };
  return std::lower_bound(begin(), end(), path_s, func);
}

◆ QueryUpperBound()

std::vector< PathPoint >::const_iterator apollo::planning::DiscretizedPath::QueryUpperBound ( const double path_s ) const