apollo::perception::lidar::LRClassifier类 参考

#include <lr_classifier.h>

apollo::perception::lidar::LRClassifier 的协作图:

Public 成员函数
	LRClassifier ()=default
	~LRClassifier ()
bool	init ()
	Init LR classifier
std::string	GetLabel (base::PointFCloudConstPtr cloud)
	Get the label of object

详细描述

在文件 lr_classifier.h 第 37 行定义.

构造及析构函数说明

LRClassifier()

apollo::perception::lidar::LRClassifier::LRClassifier ( )

default

~LRClassifier()

apollo::perception::lidar::LRClassifier::~LRClassifier ( )

inline

在文件 lr_classifier.h 第 40 行定义.

{}

成员函数说明

GetLabel()

std::string apollo::perception::lidar::LRClassifier::GetLabel ( base::PointFCloudConstPtr  cloud )

inline

Get the label of object

参数

cloud

pointcloud of object

返回

std::string

在文件 lr_classifier.h 第 69 行定义.

                                                      {
        // point cloud should be rotated
        float x_max = -std::numeric_limits<float>::max();
        float y_max = -std::numeric_limits<float>::max();
        float z_max = -std::numeric_limits<float>::max();
        float x_min = std::numeric_limits<float>::max();
        float y_min = std::numeric_limits<float>::max();
        float z_min = std::numeric_limits<float>::max();
        for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) {
            auto pt = (*cloud)[i];
            x_min = std::min(x_min, pt.x);
            x_max = std::max(x_max, pt.x);
            y_min = std::min(y_min, pt.y);
            y_max = std::max(y_max, pt.y);
            z_min = std::min(z_min, pt.z);
            z_max = std::max(z_max, pt.z);
        }
        Eigen::Vector3f fea = {x_max - x_min, y_max - y_min, z_max - z_min};
        Eigen::VectorXf response = fea.transpose() * _lr_parameters;
        int type = 0;
        response.maxCoeff(&type);
        return _labels[type];
    }

init()

bool apollo::perception::lidar::LRClassifier::init ( )

inline

Init LR classifier

返回

true

false

在文件 lr_classifier.h 第 47 行定义.

                {
        _lr_parameters.resize(3, 4);
        _lr_parameters.coeffRef(0, 0) = 0.0510903f;
        _lr_parameters.coeffRef(0, 1) = -1.00989f;
        _lr_parameters.coeffRef(0, 2) = -1.6537f;
        _lr_parameters.coeffRef(0, 3) = 0.130055f;
        _lr_parameters.coeffRef(1, 0) = 0.266469f;
        _lr_parameters.coeffRef(1, 1) = -0.538964f;
        _lr_parameters.coeffRef(1, 2) = -0.291611f;
        _lr_parameters.coeffRef(1, 3) = -0.070701f;
        _lr_parameters.coeffRef(2, 0) = 0.497949f;
        _lr_parameters.coeffRef(2, 1) = -0.504843f;
        _lr_parameters.coeffRef(2, 2) = -0.152141f;
        _lr_parameters.coeffRef(2, 3) = -1.38024f;
        return true;
    }

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/lidar_segmentation/segmentor/ncut_segmentation/common/lr_classifier.h