apollo::perception::fusion::DstManager类 参考

#include <dst_evidence.h>

apollo::perception::fusion::DstManager 的协作图:

Public 成员函数
bool	AddApp (const std::string &app_name, const std::vector< uint64_t > &fod_subsets, const std::vector< std::string > &fod_subset_names=std::vector< std::string >())
bool	IsAppAdded (const std::string &app_name)
	Whether app added
DstCommonDataPtr	GetAppDataPtr (const std::string &app_name)
	Get the app data ptr object
size_t	FodSubsetToInd (const std::string &app_name, const uint64_t &fod_subset)
uint64_t	IndToFodSubset (const std::string &app_name, const size_t &ind)

静态 Public 成员函数
static DstManager *	Instance ()

详细描述

在文件 dst_evidence.h 第 50 行定义.

成员函数说明

AddApp()

bool apollo::perception::fusion::DstManager::AddApp	(	const std::string &	app_name,
		const std::vector< uint64_t > &	fod_subsets,
		const std::vector< std::string > &	fod_subset_names = std::vector<std::string>()
	)

在文件 dst_evidence.cc 第 30 行定义.

                                                                      {
  if (dst_common_data_.find(app_name) != dst_common_data_.end()) {
    AWARN << boost::format("Dst %s was added!") % app_name;
  }
  DstCommonData dst_data;
  dst_data.fod_subsets_ = fod_subsets;
  BuildSubsetsIndMap(&dst_data);
  if (dst_data.subsets_ind_map_.size() != dst_data.fod_subsets_.size()) {
    AERROR << boost::format(
                  "Dst %s: The input fod subsets"
                  " have repetitive elements.") %
                  app_name;
    return false;
  }
  FodCheck(&dst_data);
  ComputeCardinalities(&dst_data);
  if (!ComputeRelations(&dst_data)) {
    return false;
  }
  dst_data.init_ = true;
  BuildNamesMap(fod_subset_names, &dst_data);
 
  std::lock_guard<std::mutex> lock(map_mutex_);
  dst_common_data_[app_name] = dst_data;
  return true;
}

FodSubsetToInd()

size_t apollo::perception::fusion::DstManager::FodSubsetToInd	(	const std::string &	app_name,
		const uint64_t &	fod_subset
	)

参数

app_name
fod_subset

返回

size_t

在文件 dst_evidence.cc 第 79 行定义.

                                                              {
  auto iter0 = dst_common_data_.find(app_name);
  ACHECK(iter0 != dst_common_data_.end());
  auto iter = iter0->second.subsets_ind_map_.find(fod_subset);
  ACHECK(iter != iter0->second.subsets_ind_map_.end());
  return iter->second;
}

GetAppDataPtr()

DstCommonDataPtr apollo::perception::fusion::DstManager::GetAppDataPtr

(

const std::string &

app_name

)

Get the app data ptr object

参数

app_name

返回

DstCommonDataPtr

在文件 dst_evidence.cc 第 67 行定义.

                                                                    {
  if (!IsAppAdded(app_name)) {
    AERROR << "app_name is not available";
    return nullptr;
  }
  auto iter = dst_common_data_.find(app_name);
  if (iter != dst_common_data_.end()) {
    return &iter->second;
  }
  return nullptr;
}

IndToFodSubset()

uint64_t apollo::perception::fusion::DstManager::IndToFodSubset	(	const std::string &	app_name,
		const size_t &	ind
	)

参数

app_name
ind

返回

uint64_t

在文件 dst_evidence.cc 第 88 行定义.

                                                       {
  auto iter = dst_common_data_.find(app_name);
  ACHECK(iter != dst_common_data_.end());
  return iter->second.fod_subsets_[ind];
}

Instance()

static DstManager * apollo::perception::fusion::DstManager::Instance ( )

inlinestatic

在文件 dst_evidence.h 第 52 行定义.

                                {
    static DstManager dst_manager;
    return &dst_manager;
  }

IsAppAdded()

bool apollo::perception::fusion::DstManager::IsAppAdded

(

const std::string &

app_name

)

Whether app added

参数

app_name

返回

true

false

在文件 dst_evidence.cc 第 59 行定义.

                                                     {
  auto iter = dst_common_data_.find(app_name);
  if (iter == dst_common_data_.end()) {
    return false;
  }
  return iter->second.init_;
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/multi_sensor_fusion/common/dst_evidence.h
• modules/perception/multi_sensor_fusion/common/dst_evidence.cc