apollo::perception::MsgConverter类 参考

#include <msg_converter.h>

apollo::perception::MsgConverter 的协作图:

Public 类型
template<class U , class V >
using	Callback = bool(*)(const std::shared_ptr< U > &, V *)

Public 成员函数
	MsgConverter ()=default
	MsgConverter (const std::shared_ptr< cyber::Node > &node)
virtual	~MsgConverter ()=default
template<class From , class To >
bool	Add (const std::string &from_topic, const std::string &to_topic, Callback< From, To > convert)

详细描述

在文件 msg_converter.h 第 29 行定义.

成员类型定义说明

Callback

template<class U , class V >

using apollo::perception::MsgConverter::Callback = bool(*)(const std::shared_ptr<U> &, V *)

在文件 msg_converter.h 第 32 行定义.

构造及析构函数说明

MsgConverter() [1/2]

apollo::perception::MsgConverter::MsgConverter ( )

default

MsgConverter() [2/2]

apollo::perception::MsgConverter::MsgConverter ( const std::shared_ptr< cyber::Node > &  node )

inlineexplicit

在文件 msg_converter.h 第 36 行定义.

      : node_(node) {}

~MsgConverter()

virtual apollo::perception::MsgConverter::~MsgConverter ( )

virtualdefault

成员函数说明

Add()

template<class From , class To >

bool apollo::perception::MsgConverter::Add	(	const std::string &	from_topic,
		const std::string &	to_topic,
		Callback< From, To >	convert
	)

在文件 msg_converter.h 第 53 行定义.

                                                   {
  AINFO << "Convert: " << from_topic << " to " << to_topic;
  auto writer = node_->CreateWriter<To>(to_topic);
  auto reader = node_->CreateReader<From>(
      from_topic, [=](const std::shared_ptr<From> &from) {
        std::shared_ptr<To> to(new To());
        bool res = convert(from, to.get());
        if (res) {
          writer->Write(to);
        }
      });
 
  writers_.push_back(writer);
  readers_.push_back(reader);
  return true;
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/msg_adapter/msg_converter.h