apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig结构体 参考

apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig 的协作图:

Public 属性
optional double	preferred_accel = 1 [default = 2.0]
optional double	preferred_decel = 2 [default = 2.0]
optional double	preferred_jerk = 3 [default = 2.0]
optional double	max_accel = 4 [default = 4.0]
optional double	max_decel = 5 [default = 5.0]
optional double	obstacle_buffer = 6 [default = 0.5]
optional double	safe_distance_base = 7 [default = 2.0]
optional double	safe_distance_ratio = 8 [default = 1.0]
optional double	following_accel_ratio = 9 [default = 0.5]
optional double	soft_centric_accel_limit = 10 [default = 1.2]
optional double	hard_centric_accel_limit = 11 [default = 1.5]
optional double	hard_speed_limit = 12 [default = 100.0]
optional double	hard_accel_limit = 13 [default = 10.0]
optional bool	enable_safe_path = 14 [default = true]
optional bool	enable_planning_start_point = 15 [default = true]
optional bool	enable_accel_auto_compensation = 16 [default = true]
optional double	kappa_preview = 17 [default = 0.0]
optional double	kappa_threshold = 18 [default = 0.0]

详细描述

在文件 navi_task_config.proto 第 51 行定义.

类成员变量说明

enable_accel_auto_compensation

optional bool apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::enable_accel_auto_compensation = 16 [default = true]

在文件 navi_task_config.proto 第 67 行定义.

enable_planning_start_point

optional bool apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::enable_planning_start_point = 15 [default = true]

在文件 navi_task_config.proto 第 66 行定义.

enable_safe_path

optional bool apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::enable_safe_path = 14 [default = true]

在文件 navi_task_config.proto 第 65 行定义.

following_accel_ratio

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::following_accel_ratio = 9 [default = 0.5]

在文件 navi_task_config.proto 第 60 行定义.

hard_accel_limit

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::hard_accel_limit = 13 [default = 10.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 64 行定义.

hard_centric_accel_limit

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::hard_centric_accel_limit = 11 [default = 1.5]

在文件 navi_task_config.proto 第 62 行定义.

hard_speed_limit

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::hard_speed_limit = 12 [default = 100.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 63 行定义.

kappa_preview

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::kappa_preview = 17 [default = 0.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 68 行定义.

kappa_threshold

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::kappa_threshold = 18 [default = 0.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 69 行定义.

max_accel

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::max_accel = 4 [default = 4.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 55 行定义.

max_decel

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::max_decel = 5 [default = 5.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 56 行定义.

obstacle_buffer

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::obstacle_buffer = 6 [default = 0.5]

在文件 navi_task_config.proto 第 57 行定义.

preferred_accel

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::preferred_accel = 1 [default = 2.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 52 行定义.

preferred_decel

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::preferred_decel = 2 [default = 2.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 53 行定义.

preferred_jerk

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::preferred_jerk = 3 [default = 2.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 54 行定义.

safe_distance_base

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::safe_distance_base = 7 [default = 2.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 58 行定义.

safe_distance_ratio

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::safe_distance_ratio = 8 [default = 1.0]

在文件 navi_task_config.proto 第 59 行定义.

soft_centric_accel_limit

optional double apollo::planning::NaviSpeedDeciderConfig::soft_centric_accel_limit = 10 [default = 1.2]

在文件 navi_task_config.proto 第 61 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planners/navi/proto/navi_task_config.proto