apollo::planning::PolynomialXd类 参考

#include <polynomial_xd.h>

apollo::planning::PolynomialXd 的协作图:

Public 成员函数
	PolynomialXd ()=default
	PolynomialXd (const std::uint32_t order)
	PolynomialXd (const std::vector< double > &params)
double	operator() (const double value) const
double	operator[] (const std::uint32_t index) const
void	SetParams (const std::vector< double > &params)
std::uint32_t	order () const
const std::vector< double > &	params () const

静态 Public 成员函数
static PolynomialXd	DerivedFrom (const PolynomialXd &base)
static PolynomialXd	IntegratedFrom (const PolynomialXd &base, const double intercept=0.0)

详细描述

在文件 polynomial_xd.h 第 29 行定义.

构造及析构函数说明

PolynomialXd() [1/3]

apollo::planning::PolynomialXd::PolynomialXd ( )

default

PolynomialXd() [2/3]

apollo::planning::PolynomialXd::PolynomialXd ( const std::uint32_t  order )

explicit

在文件 polynomial_xd.cc 第 28 行定义.

    : params_(order + 1, 0.0) {
  CHECK_GE(order, 0U);
}

PolynomialXd() [3/3]

apollo::planning::PolynomialXd::PolynomialXd ( const std::vector< double > &  params )

explicit

在文件 polynomial_xd.cc 第 33 行定义.

    : params_(params) {
  ACHECK(!params.empty());
}

成员函数说明

DerivedFrom()

PolynomialXd apollo::planning::PolynomialXd::DerivedFrom ( const PolynomialXd &  base )

static

在文件 polynomial_xd.cc 第 49 行定义.

                                                               {
  std::vector<double> params;
  if (base.order() <= 0) {
    params.clear();
  } else {
    params.resize(base.params().size() - 1);
    for (std::uint32_t i = 1; i < base.order() + 1; ++i) {
      params[i - 1] = base[i] * i;
    }
  }
  return PolynomialXd(params);
}

IntegratedFrom()

PolynomialXd apollo::planning::PolynomialXd::IntegratedFrom ( const PolynomialXd &  base, const double  intercept = 0.0  )

static

在文件 polynomial_xd.cc 第 62 行定义.

                                                                  {
  std::vector<double> params;
  params.resize(base.params().size() + 1);
  params[0] = intercept;
  for (std::uint32_t i = 0; i < base.params().size(); ++i) {
    params[i + 1] = base[i] / (i + 1);
  }
  return PolynomialXd(params);
}

operator()()

double apollo::planning::PolynomialXd::operator()

(

const double

value

)

const

在文件 polynomial_xd.cc 第 73 行定义.

                                                        {
  double result = 0.0;
  for (auto rit = params_.rbegin(); rit != params_.rend(); ++rit) {
    result *= value;
    result += (*rit);
  }
  return result;
}

operator[]()

double apollo::planning::PolynomialXd::operator[]

(

const std::uint32_t

index

)

const

在文件 polynomial_xd.cc 第 82 行定义.

                                                             {
  if (index >= params_.size()) {
    return 0.0;
  } else {
    return params_[index];
  }
}

order()

std::uint32_t apollo::planning::PolynomialXd::order

(

)

const

在文件 polynomial_xd.cc 第 38 行定义.

                                      {
  return static_cast<std::uint32_t>(params_.size()) - 1;
}

params()

const std::vector< double > & apollo::planning::PolynomialXd::params

(

)

const

在文件 polynomial_xd.cc 第 47 行定义.

{ return params_; }

SetParams()

void apollo::planning::PolynomialXd::SetParams

(

const std::vector< double > &

params

)

在文件 polynomial_xd.cc 第 42 行定义.

                                                            {
  ACHECK(!params.empty());
  params_ = params;
}

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planning_base/math/polynomial_xd.h
• modules/planning/planning_base/math/polynomial_xd.cc