apollo::planning::FeasibleRegion类 参考

#include <feasible_region.h>

apollo::planning::FeasibleRegion 的协作图:

Public 成员函数
	FeasibleRegion (const std::array< double, 3 > &init_s)
double	SUpper (const double t) const
double	SLower (const double t) const
double	VUpper (const double t) const
double	VLower (const double t) const
double	TLower (const double s) const

详细描述

在文件 feasible_region.h 第 30 行定义.

构造及析构函数说明

FeasibleRegion()

apollo::planning::FeasibleRegion::FeasibleRegion ( const std::array< double, 3 > &  init_s )

explicit

在文件 feasible_region.cc 第 31 行定义.

                                                                {
  init_s_ = init_s;
 
  double v = init_s[1];
  CHECK_GE(v, 0.0);
 
  const double max_deceleration = -FLAGS_longitudinal_acceleration_lower_bound;
  t_at_zero_speed_ = v / max_deceleration;
  s_at_zero_speed_ = init_s[0] + v * v / (2.0 * max_deceleration);
}

成员函数说明

SLower()

double apollo::planning::FeasibleRegion::SLower

(

const double

t

)

const

在文件 feasible_region.cc 第 48 行定义.

                                                  {
  if (t < t_at_zero_speed_) {
    return init_s_[0] + init_s_[1] * t +
           0.5 * FLAGS_longitudinal_acceleration_lower_bound * t * t;
  }
  return s_at_zero_speed_;
}

SUpper()

double apollo::planning::FeasibleRegion::SUpper

(

const double

t

)

const

在文件 feasible_region.cc 第 42 行定义.

                                                  {
  ACHECK(t >= 0.0);
  return init_s_[0] + init_s_[1] * t +
         0.5 * FLAGS_longitudinal_acceleration_upper_bound * t * t;
}

TLower()

double apollo::planning::FeasibleRegion::TLower

(

const double

s

)

const

在文件 feasible_region.cc 第 66 行定义.

                                                  {
  ACHECK(s >= init_s_[0]);
 
  double delta_s = s - init_s_[0];
  double v = init_s_[1];
  double a = FLAGS_longitudinal_acceleration_upper_bound;
  double t = (std::sqrt(v * v + 2.0 * a * delta_s) - v) / a;
  return t;
}

VLower()

double apollo::planning::FeasibleRegion::VLower

(

const double

t

)

const

在文件 feasible_region.cc 第 60 行定义.

                                                  {
  return t < t_at_zero_speed_
             ? init_s_[1] + FLAGS_longitudinal_acceleration_lower_bound * t
             : 0.0;
}

VUpper()

double apollo::planning::FeasibleRegion::VUpper

(

const double

t

)

const

在文件 feasible_region.cc 第 56 行定义.

                                                  {
  return init_s_[1] + FLAGS_longitudinal_acceleration_upper_bound * t;
}

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planners/lattice/behavior/feasible_region.h
• modules/planning/planners/lattice/behavior/feasible_region.cc