apollo::cyber::mainboard::ModuleController类 参考

#include <module_controller.h>

apollo::cyber::mainboard::ModuleController 的协作图:

Public 成员函数
	ModuleController (const ModuleArgument &args)
virtual	~ModuleController ()=default
bool	Init ()
bool	LoadAll ()
void	Clear ()

详细描述

在文件 module_controller.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

ModuleController()

apollo::cyber::mainboard::ModuleController::ModuleController ( const ModuleArgument &  args )

inlineexplicit

在文件 module_controller.h 第 56 行定义.

    : args_(args) {}

~ModuleController()

virtual apollo::cyber::mainboard::ModuleController::~ModuleController ( )

virtualdefault

成员函数说明

Clear()

void apollo::cyber::mainboard::ModuleController::Clear

(

)

在文件 module_controller.cc 第 30 行定义.

                             {
  for (auto& component : component_list_) {
    component->Shutdown();
  }
  component_list_.clear();  // keep alive
  class_loader_manager_.UnloadAllLibrary();
}

Init()

bool apollo::cyber::mainboard::ModuleController::Init ( )

inline

在文件 module_controller.h 第 59 行定义.

{ return LoadAll(); }

LoadAll()

bool apollo::cyber::mainboard::ModuleController::LoadAll

(

)

在文件 module_controller.cc 第 38 行定义.

                               {
  const std::string work_root = common::WorkRoot();
  const std::string current_path = common::GetCurrentPath();
  const std::string dag_root_path = common::GetAbsolutePath(work_root, "dag");
  std::vector<std::string> paths;
  for (auto& plugin_description : args_.GetPluginDescriptionList()) {
    apollo::cyber::plugin_manager::PluginManager::Instance()->LoadPlugin(
        plugin_description);
  }
  if (!args_.GetDisablePluginsAutoLoad()) {
    apollo::cyber::plugin_manager::PluginManager::Instance()
        ->LoadInstalledPlugins();
  }
  for (auto& dag_conf : args_.GetDAGConfList()) {
    std::string module_path = dag_conf;
    if (!common::GetFilePathWithEnv(dag_conf, "APOLLO_DAG_PATH",
                                    &module_path)) {
      AERROR << "no dag conf [" << dag_conf << "] found!";
      return false;
    }
    AINFO << "mainboard: use dag conf " << module_path;
    total_component_nums += GetComponentNum(module_path);
    paths.emplace_back(std::move(module_path));
  }
  if (has_timer_component) {
    total_component_nums += scheduler::Instance()->TaskPoolSize();
  }
  common::GlobalData::Instance()->SetComponentNums(total_component_nums);
  for (auto module_path : paths) {
    AINFO << "Start initialize dag: " << module_path;
    if (!LoadModule(module_path)) {
      AERROR << "Failed to load module: " << module_path;
      return false;
    }
  }
  return true;
}

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该类的文档由以下文件生成:

• cyber/mainboard/module_controller.h
• cyber/mainboard/module_controller.cc