apollo::planning::PrintBox类 参考

#include <print_debug_info.h>

apollo::planning::PrintBox 的协作图:

Public 成员函数
	PrintBox (std::string id)
void	AddAdcBox (double x, double y, double heading, bool is_rear_axle_point=true)
void	PrintToLog ()

详细描述

在文件 print_debug_info.h 第 65 行定义.

构造及析构函数说明

PrintBox()

apollo::planning::PrintBox::PrintBox ( std::string  id )

inlineexplicit

在文件 print_debug_info.h 第 67 行定义.

: id_(id) {}

成员函数说明

AddAdcBox()

void apollo::planning::PrintBox::AddAdcBox	(	double	x,
		double	y,
		double	heading,
		bool	is_rear_axle_point = true
	)

在文件 print_debug_info.cc 第 87 行定义.

                                                                    {
  const auto& vehicle_param =
      apollo::common::VehicleConfigHelper::GetConfig().vehicle_param();
  if (is_rear_axle_point) {
    // rear center
    double rear_axle_to_center =
        vehicle_param.front_edge_to_center() - vehicle_param.length() / 2.0;
    x += rear_axle_to_center * cos(heading);
    y += rear_axle_to_center * sin(heading);
  }
  box_points.push_back(
      {x, y, heading, vehicle_param.length(), vehicle_param.width()});
}

PrintToLog()

void apollo::planning::PrintBox::PrintToLog

(

)

在文件 print_debug_info.cc 第 102 行定义.

                                        {
  std::stringstream ssm;
  ssm << "print_" << id_ << ":";
  for (size_t i = 0; i < box_points.size(); i++) {
    ssm << "(";
    for (size_t j = 0; j < box_points[i].size(); j++) {
      ssm << std::fixed << box_points[i][j];
      if (j != box_points[i].size() - 1) {
        ssm << ", ";
      }
    }
    ssm << ")";
    if (i != box_points.size() - 1) {
      ssm << ", ";
    }
  }
  AINFO << ssm.str();
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planning_base/common/util/print_debug_info.h
• modules/planning/planning_base/common/util/print_debug_info.cc