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Apollo规划之人行道场景仿真调试(9.0版)

Apollo规划之人行道场景仿真调试(9.0版)

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实验介绍

实验内容

本实验将使用Dreamview +进行Scenario_Sim仿真人行道避让场景。介绍通过修改软件参数,实现车辆在遇到行人通过人行道时的停车避让距离。

  • 仿真目标:通过调整Traffic Rules配置参数,使得主车在监测到遇到行人通过人行道时,能够准确停车在距离停止线2米至2.5米的位置,不得超过停止线。当行人完全通过人行横道后,主车才能通行。
  • 方法:在planning2.0中找到Traffic Rules配置的相关文件,并调整配置参数,以满足人行道避让场景的要求
  • 结果:通过Dreamview +,对比不同参数设置下的停车避让效果,验证主车是否能够在遇到行人通过人行道时,停止在合适位置

实验目的

  1. 熟悉Planing模块中决策功能的运行流程,掌握交规决策的调试方法;
  2. 通过运行Planning模块,详细观察并分析主车在遇到行人通过人行横道时的停车避让策略及其效果。

前置条件

本实验需要请您在ApolloStudio工作台仿真中创建场景集,场景集需包含以下系统场景:

  • 场景名称:xh-contest-人行道通行

实验评价

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