1、实验简介
参考线是Apollo规划导航中最重要的一个数据结构之一,它贯穿了整个决策规划的过程,是规划模块中的一个重要的概念。本实验以【U型路口行驶】为例,观察车辆行驶过程中参考线平滑的效果,并通过调整参考线平滑的参数,加深了解参考线平滑的原理和参数的作用,进而对Apollo的参考线以及平滑有一个更深入的了解。
2、实验目的
通过运行Planning模块,观察参考线平滑的效果,调整参考线平滑的参数,加深对参考线平滑过程的了解。
3、前置条件
本实验需要请您对Planning和Routing模块有一定的概念和了解,能够在Dreamview中运行Sunnyvale Big Loop的地图。
4、实验任务
修改参考线平滑参数,使得自动驾驶车辆在通过U型路口时,得到的参考线斜率的变化率,曲率和曲率变化率尽量小,即参考线尽量平滑。