1、实验简介
参考线是Apollo规划导航中最重要的一个数据结构之一，它贯穿了整个决策规划的过程，是规划模块中的一个重要的概念。本实验以【U型路口行驶】为例，观察车辆行驶过程中参考线平滑的效果，并通过调整参考线平滑的参数，加深了解参考线平滑的原理和参数的作用，进而对Apollo的参考线以及平滑有一个更深入的了解。
2、实验目的
通过运行Planning模块，观察参考线平滑的效果，调整参考线平滑的参数，加深对参考线平滑过程的了解。
3、前置条件
本实验需要请您对Planning和Routing模块有一定的概念和了解，能够在Dreamview中运行Sunnyvale Big Loop的地图。
4、实验任务
修改参考线平滑参数，使得自动驾驶车辆在通过U型路口时，得到的参考线斜率的变化率，曲率和曲率变化率尽量小，即参考线尽量平滑。
