1、实验简介

假设我们想要一直获取车的速度，该需求不需要向发送方返回什么消息，也不需要发送方对消息进行进一步处理。该种情况下，我们可以选择Listener-Talker通信方式实现该功能。

Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。Writer和Reader通过Topic连接，对同一块共享内存（Channel）进行读写处理。在这里，Talker Node 为了实现其“诉说”的功能，选择实例化Writer，通过Writer来对Channel进行消息写操作。而Listener Node为了实现其“聆听”功能，选择实例化reader类，通过Reader来对channel进行读操作。该通信方式适合于持续性通信的应用场景，比如雷达信号，摄像头图像信息这类数据的传输。数据交互路径如下图所示：

2、实验步骤

2.1 编写代码

1、在/apollo_workspace/examples/proto下创建car1.proto文件，用于保存车的车身信息。

vim /apollo_workspace/examples/proto/car1.proto

在car1.proto中输入自定义的车身信息。

syntax = "proto2";
//定义包名，在cc文件中调用
package apollo.cyber.examples.proto;
//定义一个车的消息，车的型号，车主，车的车牌号,已跑公里数,车速
message Car1{
    optional string plate = 1; 
    optional string type = 2;
    optional string owner = 3;
    optional uint64 kilometers = 4;
    optional uint64 speed = 5;
};

2、打开 BUILD文件，在BUILD文件末尾补充car1.proto信息，以便系统能正常编译car1.proto。

vim /apollo_workspace/examples/proto/BUILD

在BUILD文件末尾补充car1.proto信息。

proto_library(
    name = "car1_proto",
    srcs = ["car1.proto"],
   )
cc_proto_library(
    name = "car1_cc_proto",
    deps = [
        ":car1_proto",
    ],
)

3、进入到/apollo_workspace/examples/communication目录下，创建编写talker1.cc来实现主动对话

 vim /apollo_workspace//examples/communication/talker1.cc

在talker1.cc中输入以下代码

//头文件引用
#include "examples/proto/car1.pb.h" 
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/rate.h"
//car数据定义的引用，可以看出其定义来源于一个proto
using apollo::cyber::examples::proto::Car1;
int main(int argc, char *argv[]) {
  // 初始化一个cyber框架
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // 创建talker节点
  auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker"); 
  // 从节点创建一个Topic,来实现对车速的查看
  auto talker = talker_node->CreateWriter<Car1>("car_speed");
  AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";
    
  //设置初始速度为0，然后速度每秒增加5km/h
  uint64_t speed = 0;
  while (apollo::cyber::OK()) {
      auto msg = std::make_shared<Car1>();
      msg->set_speed(speed);
      //假设车速持续增加
      speed += 5;
      talker->Write(msg);
      sleep(1);
  }
  return 0;
}

4、在同目录下，创建编写一个listener1.cc来实现对talker1发送过来的内容进行接收

 vim /apollo_workspace//examples/communication/listener1.cc

在talker1.cc中输入以下代码

#include "examples/proto/car1.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
using apollo::cyber::examples::proto::Car1;
//接收到消息后的响应函数
void message_callback(
        const std::shared_ptr<Car1>& msg) {
    AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
}
int main(int argc, char* argv[]) {
    //初始化cyber框架
    apollo::cyber::Init(argv[0]);
    //创建监听节点
    auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
    //创建监听响应进行消息读取
    auto listener = listener_node->CreateReader<Car1>(
            "car_speed", message_callback);
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

5、修改同目录下的BUILD文件，将刚刚创建的talker1.cc和listener1.cc加入到编译文件中

 vim /apollo_workspace/examples/communication/BUILD

在BUILD文件中补充内容

//添加两个cc_binary
cc_binary(
    name = "talker1",
    srcs = ["talker1.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
cc_binary(
    name = "listener1",
    srcs = ["listener1.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
//在install中将自己创建的talker1和listener1程序加入进去
install(
    name = "install",
    runtime_dest = "examples/bin",
    targets = [
        ":talker",
        ":listener",
        ":server",
        ":client",
        ":param_client",
        ":param_server",
        ":talker1", //添加
        ":listener1" //添加
    ],
)

2.2编译程序

//回到 /apollo_workspace目录下编译
cd /apollo_workspace
bash scripts/apollo_neo.sh build --packages examples/communication

编译成功后显示如下信息

2.3运行通信程序

2.3.1 运行talker1程序

打开新的终端，执行以下命令。

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行talker1
./talker1

2.3.2 运行listener1程序

再次打开一个新的终端，执行以下命令。

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行listener1
./listener1

2.4 运行结果

talker1会一直给listener1发送实时速度信息。

listener1收到后会将速度输出到控制台

Cyber之talker-listener通信