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科创赛事丨赛题解析之左转待转

赛题描述

当自动驾驶车辆行驶至十字路口时,若直行及左转灯均为红灯时,主车停车在停止线2-2.2米之内;当直行变为绿灯,左转红灯时,主车驶入待转区;直行变为红灯,左转绿灯时候,主车驶出左转待转区,进入左转道。

场景图示

评判标准

当自动驾驶车辆行驶至十字路口时,若直行及左转灯均为红灯时,主车停止在停止线2-2.2米之内;当 直行变为绿灯,左转红灯时,主车15s内未进入待转区或行驶超出待转区,本场景分计0分;直行变为红灯,左转绿灯时候,主车未驶出左转待转区,进入左转道,本场景分计0分。本场景规定通行时间为90秒。

碰撞检测规范:如果主车到障碍物的距离<=0.1,视为发生碰撞。

在路检测规范:要求主车在行驶过程中必须在路(白线范围内),超出白色则视为非在路。

车辆静止状态:车速小于0.1m/s即视为车辆静止(请参赛者务必注意此条件,前期很多同学评测不得分都是车辆未完全静止导致)

评测参考

https://studio.apollo.auto/offlineview/?locale=zh-cn&id=62d0317d000502372daa779b&num=cuikaixin_8&map=6b6ce49f1809b513825ef23f

解题思路

首先,各位同学需要在apollomap下的base_map.txt里面找到左转停止线(stop_line)的坐标位置。

stop_line {
segment {
line_segment {
point {
x: 750972.57867658127
y: 2563990.9899958805
}
point {
x: 750970.86382346111
y: 2563990.6154060815
}
point {
x: 750969.1592123817
y: 2563990.2409889824
}
}

其次,可参考modules > planing > conf > scenario > traffic_light_unprotected_left_turn_config.pb.txt 的实现方法自行创建左转待转的场景,详情请参考视频解析。

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1tN4y1G7Jy?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=efa4eb7b7d7a71f75a6eb025eafd92d7

如果各位同学对于本题还有疑问,可在下方评论区域提问,预祝各位比赛顺利。

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