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快速上手,五步入门自动驾驶(9.0版)

1、 实验内容

Dreamview +是Apllo内置的一个 web 应用程序,为开发者提供各个自动驾驶模块的可视化输出界面,如规划路径、定位信息、底盘状态等。在自动驾驶车辆行进过程中,通过Dreamview +可以对车辆硬件、各自动驾驶模块的状态进行实时监测,利用人机交互接口对车辆及各模块进行启停等控制操作,使用PnC监视器等调试工具定位问题,帮助开发者对自动驾驶过程有更加全面的掌控。本实验将使用Dreamview +播放并分析自动驾驶离线数据包。

2、 实验目的

掌握Apollo的启动流程及原理;掌握应用Apollo自动驾驶调试工具去分析并定位自动驾驶问题。

3、实验流程

3.1 启动DreamView

(1)在终端中,执行DreamView启动指令,执行成功后,点击菜单栏dreamview按钮,进入dreamview界面。

aem bootstrap start --plus

当出现如下,即表示dreamview启动成功了。

点击左下角个人中心 > 设置 > 通用设置,可以选择界面语言类型。

3.2 播放自动驾驶离线数据包

(1)点击左侧菜单栏,选择PnC模式,操作选择Record。

(2)在环境资源 > 数据包中选择demo3.5(如果没有数据包,可以前往资源管理中心下载)选择完毕后点击播放按钮,就可以看到离线数据包demo_3.5已经被播放出来了。

3.3 运行PNC Monitor数据监视器

界面右侧为PnC monitor组件,PnC monitor展示了Planing、Control模块相关的数据曲线。

3.4 运行cyber_monitor实时通道信息监视器

打开新的终端模拟器,输入并执行cyber_monitor

cyber_monitor

键盘的左右键可以实现Channel 的进入与退出,通过esc键,可以完全退出cyber_monitor。

3.5 查看系统日志

系统日志记录了系统运行模块的详细信息,当模块出现异常时候,可在/opt/apollo/neo/data/log下查找相应的日志文件。

$ cd /opt/apollo/neo/data/log
$ ls

至此,实验结束。

原创声明,本文由作者授权发布于Apollo开发者社区,未经许可,不得转载。
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目录
1、 实验内容
2、 实验目的
3、实验流程
3.1 启动DreamView
3.2 播放自动驾驶离线数据包
3.3 运行PNC Monitor数据监视器
3.4 运行cyber_monitor实时通道信息监视器
3.5 查看系统日志