apollo::localization::ndt::Leaf结构体 参考

Simple structure to hold a centroid, covarince and the number of points in a leaf. 更多...

#include <ndt_voxel_grid_covariance.h>

apollo::localization::ndt::Leaf 的协作图:

Public 成员函数
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	Leaf ()
int	GetPointCount () const
	Get the number of points contained by this voxel.
Eigen::Vector3d	GetMean () const
	Get the voxel centroid.
Eigen::Matrix3d	GetInverseCov () const
	Get the inverse of the voxel covariance.

Public 属性
int	nr_points_
	Number of points contained by voxel.
Eigen::Vector3d	mean_
	3D voxel centroid.
Eigen::Matrix3d	icov_
	Inverse of voxel covariance matrix.

详细描述

Simple structure to hold a centroid, covarince and the number of points in a leaf.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 72 行定义.

构造及析构函数说明

Leaf()

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW apollo::localization::ndt::Leaf::Leaf ( )

inline

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 74 行定义.

      : nr_points_(0),
        mean_(Eigen::Vector3d::Zero()),
        icov_(Eigen::Matrix3d::Zero()) {}

成员函数说明

GetInverseCov()

Eigen::Matrix3d apollo::localization::ndt::Leaf::GetInverseCov ( ) const

inline

Get the inverse of the voxel covariance.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 86 行定义.

{ return icov_; }

GetMean()

Eigen::Vector3d apollo::localization::ndt::Leaf::GetMean ( ) const

inline

Get the voxel centroid.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 83 行定义.

{ return mean_; }

GetPointCount()

int apollo::localization::ndt::Leaf::GetPointCount ( ) const

inline

Get the number of points contained by this voxel.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 80 行定义.

{ return nr_points_; }

类成员变量说明

icov_

Eigen::Matrix3d apollo::localization::ndt::Leaf::icov_

Inverse of voxel covariance matrix.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 93 行定义.

mean_

Eigen::Vector3d apollo::localization::ndt::Leaf::mean_

3D voxel centroid.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 91 行定义.

nr_points_

int apollo::localization::ndt::Leaf::nr_points_

Number of points contained by voxel.

在文件 ndt_voxel_grid_covariance.h 第 89 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/localization/ndt/ndt_locator/ndt_voxel_grid_covariance.h