Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
包管理安装方式

包管理安装方式

步骤一:安装基础软件

1. 安装 Ubuntu Linux

安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤,参见 官方安装指南

完成安装后更新相关软件:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

‍注意:若要完成更新,需要保证网络连接。

2. 安装 Docker Engine

Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎,您可以根据官方文档进行安装:

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

这个过程可能会运行多次脚本,根据脚本提示执行即可。

步骤二(可选):获取 GPU 支持

Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行(例如感知模块),如果您需要使用此类模块,需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。

‍注意:本教程只适用于ubuntu系统,虚拟机无法安装显卡驱动,wsl请自行上网搜索 注意:如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动,即往终端输入nvidia-smi能够正常输出,可以跳过1.安装显卡驱动小节

1.安装驱动

可参照官网方法安装驱动官网驱动

显卡驱动和CUDA版本兼容性,由于nvidia的硬件更新的很快,因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况,以下为我们测试的畅通链路。

显卡系列 测试显卡 驱动版本 最低支持驱动版本 cuda版本
GeForce 10 Series GeForce GTX 1080 nvidia-driver-470.160.03 nvidia-driver-391.35 CUDA Version :11.4
GeForce RTX 20 Series GeForce RTX 2070 SUPER nvidia-driver-470.63.01 nvidia-driver-456.38 CUDA Version :11.4
GeForce RTX 30 Series GeForce RTX 3090 nvidia-driver-515.86.01 nvidia-driver-460.89 CUDA Version :11.6
GeForce RTX 30 Series GeForce RTX 3060 nvidia-driver-470.63.01 nvidia-driver-460.89 CUDA Version :11.4
Tesla V-Series Tesla V100 nvidia-driver-418.67 nvidia-driver-410.129 CUDA Version :10.1
AMD MI100 dGPU ROCm™ 3.10 driver

10、20、30系列显卡推荐使用470.63.01版本的驱动 ,您可以通过Nvidia官网来下载驱动

下载之后,找到相应的文件夹打开终端输入安装指令:

sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run

安装完毕后,您可以通过nvidia-smi指令来检查驱动是否安装成功,如果一切正常,您可以看到类似以下的提示:

Tue Jan 3 12:04:21 2023
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.91.03 Driver Version: 470.63.01 CUDA Version: 11.4 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce GTX 1080 Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A |
| 0% 38C P8 7W / 198W | 239MiB / 8118MiB | 0% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 2566 G /usr/lib/xorg/Xorg 18MiB |
| 0 N/A N/A 2657 G /usr/bin/gnome-shell 67MiB |
| 0 N/A N/A 6104 G /usr/lib/xorg/Xorg 132MiB |
| 0 N/A N/A 6234 G /usr/bin/gnome-shell 13MiB |
| 0 N/A N/A 7440 G gnome-control-center 1MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

2. 安装 Nvidia container toolkit

为了在容器内获得 GPU 支持,在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit:

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安装完毕后,需要手动重启下docker:

sudo systemctl restart docker

步骤三:安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

1. 安装依赖软件

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key,并设置好源和更新

# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
# 设置源并更新
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

‍注:如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话,在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置,可以直接删除,宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具

3. 安装aem:

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

aem -h

步骤四:安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程,您可以根据需要选择其一

  • application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包,可以基于此工程搭建自己的应用
  • application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包,适合仅关注规划控制方向的用户
  • application-perception , 仅包含感知相关的软件包,适合仅关注感知方向的用户

2. 克隆工程

以 x86 架构的 application-core 为例

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core

3. 启动 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录
cd application-core
# 环境设置:识别主机系统是x86_64还是aarch64, 并修改对应的.env和.workspace.json配置
bash setup.sh
# 启动容器
aem start

4. 进入 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录
cd application-core
# 进入容器
aem enter

5. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录,其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包,可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

buildtool build -p core

‍此操作真正含义是编译工程中 core 这个包,但 core 本身并没有需要编译的代码,所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

6. 选择车型配置

示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置,您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置,生效车型配置的方法如下:

# 以sample为例
aem profile use sample

7. 播放数据包

获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

获取数据包对应的地图

buildtool map get sunnyvale

‍从 9.0.0-rc-r10 版本开始,地图数据已经被分离出来,需要单独下载,不再随地图包发布;通过 buildtool map list 可以查看所有可用的地图

启动 Dreamview+

aem bootstrap start --plus

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后,在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面,您可以选择默认模式,也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

image.png

  1. 选择 Default Mode
  2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ,并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
  3. Mode Settings/模式设置 页面,设置播包参数。
    • Operations/操作 中选择 Record
    • Environment Resources/环境资源 中,单击 Records/数据包 ,并选择具体想要播放的数据包。
    • Environment Resources/环境资源 中,单击 HDMap/高精地图 ,并选择 Sunnyvale Big Loop
  4. 单击底部区域播放按钮。

    image.png

    可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

通过命令行播放数据包
  1. 进入 docker 环境,
  2. 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包:

    cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/数据包名称 -l

‍注意:如果您想要循环播放数据包,添加 -l,如果不循环播放数据包,则不需要添加 -l。

8. 安装目录结构说明

至此,Apollo 安装已经完成

整个工程的目录结构如下

application-core
├── .aem
│   └── envroot
│   ├── apollo # 会挂载到容器内的 /apollo 目录
│   └── opt # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录,而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下,因此该目录可以起到缓存的作用
├── core # 工程依赖包
│   ├── BUILD
│   └── cyberfile.xml # 包的描述文件,描述整个工程的所有依赖
├── CPPLINT.cfg
├── data # 数据目录,会挂载到 /apollo/data
│   ├── calibration_data # 标定配置目录,会挂载到 /apollo/modules/calibration/data
│   ├── kv_db.sqlite
│   ├── log # 日志目录,会挂载到 /opt/apollo/neo/data/log
│   └── map_data # 地图目录,会挂载到 /apollo/modules/map/data
├── profiles # 新版配置目录
│   ├── current -> sample # 当前启用的配置目录
│   └── sample # 官方提供的单lidar和两个camera样例车型配置
├── third_party
├── tools -> /opt/apollo/neo/packages/bazel-extend-tools/latest/src
├── .vscode # 默认的 vscode 配置
│   ├── c_cpp_properties.json
│   └── settings.json
├── WORKSPACE # bazel 的配置
└── .workspace.json # apollo 工程配置,可以在这指定软件包版本

接下来,您可以通过实践教程来学习放了解更多 Apollo 的使用方法

  • Apollo规划实践
  • Apollo感知实践

步骤六:删除工程(可选)

此步骤说明如何删除已安装的工程

1. 删除容器

application-core 工程为例

# 先进入工程目录
cd application-core
# 删除容器
aem remove

2. 删除工程

# 回到上一级目录
cd ..
# 删除工程目录
rm -r application-core

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中,遇到任何问题,请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面,反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。