apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N > 模板类 参考

#include <kalman_filter.h>

apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N > 的协作图:

Public 类型
typedef Eigen::Matrix< double, N, N >	MatrixNd
typedef Eigen::Matrix< double, N, 1 >	VectorNd

Public 成员函数
	KalmanFilterConstState ()=default
	~KalmanFilterConstState ()=default
bool	Init (const VectorNd &param)
bool	Predict (float delta_t)
void	Correct (const VectorNd &measurement)
VectorNd	get_state () const

Public 属性
MatrixNd	covariance_
MatrixNd	measure_noise_
MatrixNd	process_noise_
VectorNd	predict_state_
VectorNd	residual_
double	likelihood_ = 1.0

Protected 属性
bool	inited_ = false
VectorNd	state_
MatrixNd	kalman_gain_

详细描述

template<std::size_t N>
class apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >

在文件 kalman_filter.h 第 65 行定义.

成员类型定义说明

MatrixNd

template<std::size_t N>

typedef Eigen::Matrix<double, N, N> apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::MatrixNd

在文件 kalman_filter.h 第 70 行定义.

VectorNd

template<std::size_t N>

typedef Eigen::Matrix<double, N, 1> apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::VectorNd

在文件 kalman_filter.h 第 71 行定义.

构造及析构函数说明

KalmanFilterConstState()

template<std::size_t N>

apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::KalmanFilterConstState ( )

default

~KalmanFilterConstState()

template<std::size_t N>

apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::~KalmanFilterConstState ( )

default

成员函数说明

Correct()

template<std::size_t N>

void apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::Correct

(

const VectorNd &

measurement

)

在文件 kalman_filter.h 第 208 行定义.

                                                                   {
  if (!inited_) {
    Init(measurement);
  } else {
    auto measurements_cov = covariance_ + measure_noise_;
    kalman_gain_ = covariance_ * measurements_cov.inverse();
    state_ = state_ + kalman_gain_ * (measurement - state_);
    covariance_ = (MatrixNd::Identity() - kalman_gain_) * covariance_;
 
    // compute likelihood
    residual_ = measurement - predict_state_;
    // Ref: https://eigen.tuxfamily.org/bz/show_bug.cgi?id=1610
    double kval = -0.5 * residual_.transpose().adjoint().dot(
                             measurements_cov.inverse() * residual_);
    likelihood_ =
        std::exp(kval) / std::sqrt(2 * M_PI * measurements_cov.determinant());
  }
}

get_state()

template<std::size_t N>

VectorNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::get_state ( ) const

inline

在文件 kalman_filter.h 第 83 行定义.

{ return state_; }

Init()

template<std::size_t N>

bool apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::Init

(

const VectorNd &

param

)

在文件 kalman_filter.h 第 188 行定义.

                                                          {
  state_ = param;
  inited_ = true;
 
  return true;
}

Predict()

template<std::size_t N>

bool apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::Predict

(

float

delta_t

)

在文件 kalman_filter.h 第 196 行定义.

                                                     {
  if (!inited_) {
    return false;
  }
  predict_state_ = state_;
  // state_transition_matrix is Identity
  covariance_ += process_noise_;
 
  return true;
}

类成员变量说明

covariance_

template<std::size_t N>

MatrixNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::covariance_

在文件 kalman_filter.h 第 85 行定义.

inited_

template<std::size_t N>

bool apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::inited_ = false

protected

在文件 kalman_filter.h 第 96 行定义.

kalman_gain_

template<std::size_t N>

MatrixNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::kalman_gain_

protected

在文件 kalman_filter.h 第 99 行定义.

likelihood_

template<std::size_t N>

double apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::likelihood_ = 1.0

在文件 kalman_filter.h 第 91 行定义.

measure_noise_

template<std::size_t N>

MatrixNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::measure_noise_

在文件 kalman_filter.h 第 86 行定义.

predict_state_

template<std::size_t N>

VectorNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::predict_state_

在文件 kalman_filter.h 第 89 行定义.

process_noise_

template<std::size_t N>

MatrixNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::process_noise_

在文件 kalman_filter.h 第 87 行定义.

residual_

template<std::size_t N>

VectorNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::residual_

在文件 kalman_filter.h 第 90 行定义.

state_

template<std::size_t N>

VectorNd apollo::perception::camera::KalmanFilterConstState< N >::state_

protected

在文件 kalman_filter.h 第 98 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/camera_tracking/common/kalman_filter.h