apollo::drivers::velodyne::Convert类 参考

#include <convert.h>

apollo::drivers::velodyne::Convert 的协作图:

Public 成员函数
	Convert ()=default
virtual	~Convert ()=default
void	init (const Config &velodyne_config)
void	ConvertPacketsToPointcloud (const std::shared_ptr< VelodyneScan > &scan_msg, std::shared_ptr< PointCloud > point_cloud_out)
	Callback for raw scan messages.

详细描述

在文件 convert.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

Convert()

apollo::drivers::velodyne::Convert::Convert ( )

default

~Convert()

virtual apollo::drivers::velodyne::Convert::~Convert ( )

virtualdefault

成员函数说明

ConvertPacketsToPointcloud()

void apollo::drivers::velodyne::Convert::ConvertPacketsToPointcloud	(	const std::shared_ptr< VelodyneScan > &	scan_msg,
		std::shared_ptr< PointCloud >	point_cloud_out
	)

Callback for raw scan messages.

在文件 convert.cc 第 39 行定义.

                                           {
  ADEBUG << "Convert scan msg seq " << scan_msg->header().sequence_num();
 
  parser_->GeneratePointcloud(scan_msg, point_cloud);
 
  if (point_cloud == nullptr || point_cloud->point().empty()) {
    AERROR << "point cloud has no point";
    return;
  }
 
  if (config_.organized()) {
    parser_->Order(point_cloud);
    point_cloud->set_is_dense(false);
  } else {
    point_cloud->set_is_dense(true);
  }
}

init()

void apollo::drivers::velodyne::Convert::init

(

const Config &

velodyne_config

)

在文件 convert.cc 第 26 行定义.

                                                {
  config_ = velodyne_config;
  // we use Beijing time by default
 
  parser_.reset(VelodyneParserFactory::CreateParser(config_));
  if (parser_.get() == nullptr) {
    AFATAL << "Create parser failed.";
    return;
  }
  parser_->setup();
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/lidar/velodyne/parser/convert.h
• modules/drivers/lidar/velodyne/parser/convert.cc