apollo::drivers::velodyne::Calibration类 参考

Calibration class storing entire configuration for the Velodyne 更多...

#include <calibration.h>

apollo::drivers::velodyne::Calibration 的协作图:

Public 成员函数
	Calibration ()
	Calibration (const std::string &calibration_file)
void	read (const std::string &calibration_file)
void	write (const std::string &calibration_file)

Public 属性
std::map< int, LaserCorrection >	laser_corrections_
int	num_lasers_
bool	initialized_

详细描述

Calibration class storing entire configuration for the Velodyne

在文件 calibration.h 第 68 行定义.

构造及析构函数说明

Calibration() [1/2]

apollo::drivers::velodyne::Calibration::Calibration ( )

inline

在文件 calibration.h 第 75 行定义.

: initialized_(false) {}

Calibration() [2/2]

apollo::drivers::velodyne::Calibration::Calibration ( const std::string &  calibration_file )

inlineexplicit

在文件 calibration.h 第 76 行定义.

                                                          {
    read(calibration_file);
  }

成员函数说明

read()

void apollo::drivers::velodyne::Calibration::read

(

const std::string &

calibration_file

)

在文件 calibration.cc 第 207 行定义.

                                                        {
  std::ifstream fin(calibration_file.c_str());
 
  if (!fin.is_open()) {
    initialized_ = false;
    return;
  }
 
  initialized_ = true;
 
  try {
    YAML::Node doc;
    fin.close();
    doc = YAML::LoadFile(calibration_file);
    doc >> *this;
  } catch (YAML::Exception& e) {
    std::cerr << "YAML Exception: " << e.what() << std::endl;
    initialized_ = false;
  }
 
  fin.close();
}

write()

void apollo::drivers::velodyne::Calibration::write

(

const std::string &

calibration_file

)

在文件 calibration.cc 第 230 行定义.

                                                         {
  std::ofstream fout(calibration_file.c_str());
  YAML::Emitter out;
  out << *this;
  fout << out.c_str();
  fout.close();
}

类成员变量说明

initialized_

bool apollo::drivers::velodyne::Calibration::initialized_

在文件 calibration.h 第 72 行定义.

laser_corrections_

std::map<int, LaserCorrection> apollo::drivers::velodyne::Calibration::laser_corrections_

在文件 calibration.h 第 70 行定义.

num_lasers_

int apollo::drivers::velodyne::Calibration::num_lasers_

在文件 calibration.h 第 71 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/lidar/velodyne/parser/calibration.h
• modules/drivers/lidar/velodyne/parser/calibration.cc