apollo::cyber::transport::SubListener类 参考

#include <sub_listener.h>

类 apollo::cyber::transport::SubListener 继承关系图:

apollo::cyber::transport::SubListener 的协作图:

Public 类型
using	NewMsgCallback = std::function< void(uint64_t channel_id, const std::shared_ptr< std::string > &msg_str, const MessageInfo &msg_info)>

Public 成员函数
	SubListener (const NewMsgCallback &callback)
virtual	~SubListener ()
void	onNewDataMessage (eprosima::fastrtps::Subscriber *sub)
void	onSubscriptionMatched (eprosima::fastrtps::Subscriber *sub, eprosima::fastrtps::MatchingInfo &info)

详细描述

在文件 sub_listener.h 第 41 行定义.

成员类型定义说明

NewMsgCallback

using apollo::cyber::transport::SubListener::NewMsgCallback = std::function<void( uint64_t channel_id, const std::shared_ptr<std::string>& msg_str, const MessageInfo& msg_info)>

在文件 sub_listener.h 第 43 行定义.

构造及析构函数说明

SubListener()

apollo::cyber::transport::SubListener::SubListener ( const NewMsgCallback &  callback )

explicit

在文件 sub_listener.cc 第 27 行定义.

    : callback_(callback) {}

~SubListener()

apollo::cyber::transport::SubListener::~SubListener ( )

virtual

在文件 sub_listener.cc 第 30 行定义.

{}

成员函数说明

onNewDataMessage()

void apollo::cyber::transport::SubListener::onNewDataMessage

(

eprosima::fastrtps::Subscriber *

sub

)

在文件 sub_listener.cc 第 32 行定义.

                                                                  {
  RETURN_IF_NULL(sub);
  RETURN_IF_NULL(callback_);
  std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
 
  // fetch channel name
  auto channel_id = common::Hash(sub->getAttributes().topic.getTopicName());
  eprosima::fastrtps::SampleInfo_t m_info;
  UnderlayMessage m;
 
  RETURN_IF(!sub->takeNextData(reinterpret_cast<void*>(&m), &m_info));
  RETURN_IF(m_info.sampleKind != eprosima::fastrtps::ALIVE);
 
  // fetch MessageInfo
  char* ptr =
      reinterpret_cast<char*>(&m_info.related_sample_identity.writer_guid());
  Identity sender_id(false);
  sender_id.set_data(ptr);
  msg_info_.set_sender_id(sender_id);
 
  Identity spare_id(false);
  spare_id.set_data(ptr + ID_SIZE);
  msg_info_.set_spare_id(spare_id);
 
  uint64_t seq_num =
      ((int64_t)m_info.related_sample_identity.sequence_number().high) << 32 |
      m_info.related_sample_identity.sequence_number().low;
  msg_info_.set_seq_num(seq_num);
 
  // fetch message string
  std::shared_ptr<std::string> msg_str =
      std::make_shared<std::string>(m.data());
 
  uint64_t recv_time = Time::Now().ToNanosecond();
  uint64_t base_time = recv_time & 0xfffffff0000000;
  int32_t send_time_low = m.timestamp();
  uint64_t send_time = base_time | send_time_low;
  int32_t msg_seq_num = m.seq();
 
  msg_info_.set_msg_seq_num(msg_seq_num);
  msg_info_.set_send_time(send_time);
 
  // callback
  callback_(channel_id, msg_str, msg_info_);
}

onSubscriptionMatched()

void apollo::cyber::transport::SubListener::onSubscriptionMatched	(	eprosima::fastrtps::Subscriber *	sub,
		eprosima::fastrtps::MatchingInfo &	info
	)

在文件 sub_listener.cc 第 78 行定义.

                                        {
  (void)sub;
  (void)info;
}

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该类的文档由以下文件生成:

• cyber/transport/rtps/sub_listener.h
• cyber/transport/rtps/sub_listener.cc