apollo::cyber::ApolloRosConverter类 参考

#include <apollo_ros_converter.h>

类 apollo::cyber::ApolloRosConverter 继承关系图:

apollo::cyber::ApolloRosConverter 的协作图:

Public 成员函数
	ApolloRosConverter ()
	~ApolloRosConverter ()
virtual bool	ConvertMsg (InputTypes< InputMsg0Ptr > &, OutputTypes< OutputMsg0Ptr > &)
	convert the message between ros and apollo
Public 成员函数 继承自 apollo::cyber::ApolloRosMessageConverter< InputTypes< InputMsg0Ptr >, OutputTypes< OutputMsg0Ptr > >
	ApolloRosMessageConverter ()
	~ApolloRosMessageConverter () override
bool	Init () override
Public 成员函数 继承自 apollo::cyber::MessageConverter
	MessageConverter ()
virtual	~MessageConverter ()
bool	IsInit () const

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 apollo::cyber::MessageConverter
bool	LoadConfig (ConverterConf *config)
Protected 属性 继承自 apollo::cyber::MessageConverter
std::atomic< bool >	init_
std::unique_ptr< apollo::cyber::Node >	cyber_node_
std::vector< std::shared_ptr< apollo::cyber::proto::RoleAttributes > >	apollo_attrs_
std::vector< std::shared_ptr< apollo::cyber::ReaderBase > >	apollo_readers_
std::vector< std::shared_ptr< apollo::cyber::WriterBase > >	apollo_writers_
const std::string	node_name_ = "converter_base"
ConverterConf	converter_conf_

详细描述

在文件 apollo_ros_converter.h 第 47 行定义.

构造及析构函数说明

ApolloRosConverter()

apollo::cyber::ApolloRosConverter::ApolloRosConverter ( )

inline

在文件 apollo_ros_converter.h 第 51 行定义.

{}

~ApolloRosConverter()

apollo::cyber::ApolloRosConverter::~ApolloRosConverter ( )

inline

在文件 apollo_ros_converter.h 第 52 行定义.

{}

成员函数说明

ConvertMsg()

bool apollo::cyber::ApolloRosConverter::ConvertMsg ( InputTypes< InputMsg0Ptr > &  in, OutputTypes< OutputMsg0Ptr > &  out  )

virtual

convert the message between ros and apollo

参数

InputMsgPtr	shared pointer of input message
OutputMsgPtr	shared pointer of output message

返回

result, true for success

实现了 apollo::cyber::ApolloRosMessageConverter< InputTypes< InputMsg0Ptr >, OutputTypes< OutputMsg0Ptr > >.

在文件 apollo_ros_converter.cc 第 22 行定义.

                                                                     {
#ifdef ENABLE_ROS_MSG
  auto in_msg = std::get<0>(in.values);
  auto out_msg = std::get<0>(out.values);
  out_msg->data = in_msg->text();
  // out->data = in->text();
#endif
  return true;
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• cyber/ros_bridge/converters/examples/apollo_ros_converter/apollo_ros_converter.h
• cyber/ros_bridge/converters/examples/apollo_ros_converter/apollo_ros_converter.cc