课程描述
2023年秋季自主智能系统课程设计
课程目标
利用课堂所学的理论知识，基于百度阿波罗平台，线上线下相结合，完成规定任务，培养团队合作、分析问题、解决问题的能力。
前置知识
自主智能系统理论课程、linux操作系统编程、程序设计等
自主智能系统课程设计
自主智能系统理论课程配套课程设计
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课程介绍
课程目录
第一课：学习视频1
1. 自动驾驶技术概述
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2. 自动驾驶人才需求与挑战
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3. Apollo 8.0开源平台详解
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4. 如何使用Apollo学习自动驾驶[上机学习]
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5. 如何使用Apollo学习自动驾驶[上车学习]
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6. Apollo车+云研发流程
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7. Linux基础入门与实践
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8. 快速上手，五步入门自动驾驶
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9. 制作自动驾驶仿真场景
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10. 借道绕行场景仿真调试
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11. 安装Apollo8.0本地系统
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12. Docker入门及aem详解
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第二课：学习视频2
1. 欢迎学习Apollo课程
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2. 你将学到什么？
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3. 什么是无人驾驶？
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4. Sebastian欢迎辞
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5. 无人驾驶车的运作方式
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6. Apollo团队与架构
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7. 参考车辆与硬件平台
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8. 开源软件架构
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9. 云服务
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10. 无人驾驶车纳米学位
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11. 开启专题学习之旅
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12. 地图简介
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13. Sebastian介绍高精度地图
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14. 高精度地图vs传统地图
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15. 地图与定位、感知与规划的关系_a
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16. 地图与定位、感知与规划的关系_b
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17. 地图与定位、感知与规划的关系_c
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18. Apollo高精度地图
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19. Apollo高精度地图构建
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20. 课程综述
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21. 定位简介
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22. Sebastian介绍定位
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23. GNSSRTK_a
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24. GNSSRTK_b
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25. 惯性导航_a
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26. 惯性导航_b
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27. 激光雷达定位
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28. 视觉定位
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29. Apollo定位
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30. 项目示例被盯上的小车
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31. 课程综述
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32. 感知简介
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33. Sebastian介绍感知
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34. 计算机视觉
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35. 摄像头图像
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36. LiDAR图像
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37. 机器学习
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38. 神经网络
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39. 反向传播算法
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40. 卷积神经网络
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41. 检测与分类
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42. 跟踪
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43. 分割
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44. Apollo感知
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45. 传感器数据比较
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46. 感知融合策略
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47. 项目示例：感知与融合
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48. 课程综述
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49. 预测简介_a
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50. 预测简介_b
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51. Sebastian介绍预测
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52. 不同的预测方式
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53. 基于车道的预测.mp4
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54. 障碍物状态
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55. 预测目标车道
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56. 递归神经网络
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57. 递归神经网络在目标车道预测的应用
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58. 轨迹生成
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59. 课程综述
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60. 规划简介
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61. Sebastian介绍规划
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62. 路由
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63. 世界到图
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64. 网格世界_a
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65. 网格世界_b
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66. 网格世界_c
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67. Ap4
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68. 从路由到轨迹
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69. 3D轨迹
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70. 评估一条轨迹_a
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71. 评估一条轨迹_b
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72. Frenet坐标
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73. 路径-速度解耦规划
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74. 路径生成与选择
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75. ST图
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76. 速度规划
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77. 优化
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78. 路径-速度规划的轨迹生成
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79. Lattice规划
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80. ST轨迹的终止状态
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81. SL轨迹的终止状态
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82. Lattice规划的轨迹生成
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83. 项目示例路径规划
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84. 课程综述
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85. 控制简介
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86. Sebastian介绍控制
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87. 控制流程_a
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88. 控制流程_b
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89. PID控制_a
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90. PID控制_b
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91. PID控制_c
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92. PID优劣对比
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93. 线性二次调节器
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94. 模型预测控制
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95. 时间范围与车辆模型
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96. MPC优化
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97. MPC优劣对比
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98. 项目示例：控制
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99. 课程综述
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100. 恭喜你完成课程学习
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101. Sebastian祝贺辞
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第三课：学习视频3
1. 感知的作用
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2. 感知传感器的作用
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3. Apollo感知模块解析
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4. Lidar感知模块解析
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5. Apollo感知之数据结构解析
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6. 规划的作用
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7. Apollo规划模块解析
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8. Apollo规划算法概要
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9. Apollo规划器的总体介绍
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10. 路径规划认知及仿真实践
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11. 速度规划认知及仿真实践
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12. 开放空间规划认知及仿真实践
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13. 控制的作用
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14. Apollo控制模块解析
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15. Apollo控制算法概要
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16. 控制结果数据分析一
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17. 控制结果数据分析二（以DKIT为例）
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第四课：学习视频4
1. 使用Apollo学习自动驾驶
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2. Apollo自动驾驶调试及仿真实践
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3. Apollo Cyber RT模块详解与实践
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4. Apollo 高精地图模块详解与实践
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5. Apollo 定位模块详解与实践
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6. Apollo感知模块详解Ⅰ
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7. Apollo感知模块详解Ⅱ
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8. Apollo规划模块详解Ⅰ
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9. Apollo规划模块详解Ⅱ
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10. Apollo控制模块详解Ⅰ
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11. Apollo控制模块详解Ⅱ
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第五课：课设内容
1. 快速上手，五步入门自动驾驶
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2. 使用Sim control仿真自动驾驶
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3. 定速巡航场景仿真调试
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4. Apollo规划之借道绕行仿真调试
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5. Cyber通信之自定义消息
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6. Cyber基础之hello Apollo
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7. Cyber实践之talker-listener通信
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8. Apollo感知之数据结构解析
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9. Apollo控制之控制结果分析
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10. Apollo规划之交通灯场景仿真调试
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11. Apollo规划之U型路口仿真调试
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12. Apollo规划之基础实践
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13. Apollo规划之速度规划仿真调试
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14. Apollo规划之单向车道借道绕行
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课程评测
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