apollo_logo
Apollo定位之NDT定位实践

Apollo定位之NDT定位实践

初级 60min 时长5163 人学过
评分
4.9
7积分

实验介绍

1、实验简介

NDT定位实验,本实验目的是演示Apollo自动驾驶中的NDT定位,区别于纯GPS定位,NDT定位在GPS信息的基础之上,加入了激光雷达点云定位,融合2者的信息之后,即使在GPS信号不好的情况下,也能够输出精确的定位信息。

进行NDT实验之前,首先需要制作NDT的地图,生成好地图之后,启动NDT模块,然后播放record包来模拟实际的自动驾驶汽车的GPS信息和激光雷达点云信息,最后通过cyber_monitor查看实验结果,看下定位信息是否正确输出,如果正常输出,就代表实验成功了。

2、实验任务

制作NDT地图,启动NDT模块,查看定位结果。

3、实验目的

了解自动驾驶定位的作用

熟悉常见的自动驾驶定位方法

掌握整个Apollo定位模块框架

实验评价