1、实验简介

NDT定位实验，本实验目的是演示Apollo自动驾驶中的NDT定位，区别于纯GPS定位，NDT定位在GPS信息的基础之上，加入了激光雷达点云定位，融合2者的信息之后，即使在GPS信号不好的情况下，也能够输出精确的定位信息。

进行NDT实验之前，首先需要制作NDT的地图，生成好地图之后，启动NDT模块，然后播放record包来模拟实际的自动驾驶汽车的GPS信息和激光雷达点云信息，最后通过cyber_monitor查看实验结果，看下定位信息是否正确输出，如果正常输出，就代表实验成功了。

2、实验任务

制作NDT地图，启动NDT模块，查看定位结果。

3、实验目的

了解自动驾驶定位的作用

熟悉常见的自动驾驶定位方法

掌握整个Apollo定位模块框架