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借道绕行场景仿真调试(8.0版)

借道绕行场景仿真调试(8.0版)

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实验介绍

7、Apollo规划之借道绕行仿真调试

1、实践内容:

对全局配置参数的理解以及修改。

  1. 借道绕行配置实践:
    • 目标:调整全局配置参数,使得车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。
    • 方法:在planning2.0中改变绕行距离配置参数。
    • 结果:在dreamview上实时查看车辆绕行的路径和与障碍物的距离,验证是否符合要求。

实验目的

  1. 全局配置参数
    • 探索全局配置参数对车辆规划的影响。将绕行距离配置,观察车辆绕行路径规划的效果。
  1. 握Dreamview交互系统使用
  2. 熟悉Apollo软件系统工作流程,掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
  3. 掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
  4. 熟悉Planing模块参数配置及调试方法

3、实践流程:

  1. 默认配置参数规划效果
  • 启动dreamview并观察默认配置参数下车辆速度规划、减速带处理以及绕行距离规划的仿真效果。
  1. 绕行距离配置实践:
  • a. 寻找planning2.0中绕行距离配置的相关文件。
  • b. 改变绕行距离配置参数,确保车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。
  • c. 保存修改后的配置参数,并重新编译planning2.0模块。
  • d. 运行车辆规划模块,并在dreamview上实时查看车辆绕行的路径和与障碍物的距离。

实验评价