1 实验介绍

本次云实验是在cpu环境下跑感知程序，实现最基本的障碍物检测功能。主要思想是运用点云数据，去除地面点，对其余点云通过聚类得到障碍物，然后针对障碍物做多目标跟踪，得到障碍物的位置、速度、朝向等信息。

2.工作流程

其中lidar_cluster是为了cpu环境运行感知，专门开发的组件，其他的组件复用原有的。