1、实验简介

控制模块的作用是根据规划生成的轨迹，计算出汽车的油门，刹车和方向盘转角信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。Apollo控制模块采用了横纵向解耦的控制框架，对于纵向控制，主要是通过控制车辆的油门踏板和刹车踏板来控制车辆的速度以及加速度，进而控制好车辆位置。Apollo采用的是双层PID控制来实现对速度和位置的跟踪。

本实验以车辆猛起急刹场景为例，给大家介绍下纵向控制线上仿真调参具体流程。

2、实验目的

基于车辆动力学仿真模型，线上进行纵向PID控制调试，深入理解纵向控制参数的作用。

3、前置条件

本实验需要请您先修《纵向PID控制参数分析》课程。

4、实验任务

复现猛起急刹场景，分析对应的控制参数，调节速度PID的kp参数，消除猛起急刹现象，分析控制参数。