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横向LQR控制仿真实践

横向LQR控制仿真实践

中级 90min 时长615 人学过
评分
4.9
10积分

实验介绍

1、实验简介

控制模块的作用是根据规划生成的轨迹,计算出汽车的油门,刹车和方向盘转角信号,控制汽车按照规划的轨迹行驶。Apollo控制模块采用了横纵向解耦的控制框架,对于横向控制,主要是通过控制车辆的方向盘转角,实现对规划轨迹的横向跟踪。Apollo的横向控制器采用的是LQR控制器,即线性二次型调节器。

本实验以车辆画龙摆尾场景为例,给大家介绍下纵向控制线上仿真调参具体流程。

2、实验目的

基于车辆动力学仿真模型模,线上进行横向LQR控制调试,深入理解横向控制参数的作用。

3、前置条件

本实验需要请您先修《横向LQR控制参数分析》课程。

4、实验任务

复现画龙摆尾场景,分析对应的控制参数,调节横向误差增益表和航向角误差增益表,消除画龙摆尾现象,分析控制参数。

实验评价