1、实验简介

控制模块的作用是根据规划生成的轨迹，计算出汽车的油门，刹车和方向盘转角信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。Apollo控制模块采用了横纵向解耦的控制框架，对于横向控制，主要是通过控制车辆的方向盘转角，实现对规划轨迹的横向跟踪。Apollo的横向控制器采用的是LQR控制器，即线性二次型调节器。

本实验以车辆画龙摆尾场景为例，给大家介绍下纵向控制线上仿真调参具体流程。

2、实验目的

基于车辆动力学仿真模型模，线上进行横向LQR控制调试，深入理解横向控制参数的作用。

3、前置条件

本实验需要请您先修《横向LQR控制参数分析》课程。

4、实验任务

复现画龙摆尾场景，分析对应的控制参数，调节横向误差增益表和航向角误差增益表，消除画龙摆尾现象，分析控制参数。