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新增traffic rule插件

新增traffic rule插件

高级 120min 时长1824 人学过
评分
4.9
10积分

实验介绍

1、实践内容:

以车辆在行进过程中,驶入需限速的交汇路口为例,向大家介绍Planning模块插件机制,以及针对该交汇路口限速场景,教大家新建自定义插件,实现在指定区域的限速功能。新建一个traffic rule插件流程如下图所示,主要包括了配置插件相关文件、在traffic_rule_config.pb.txt中加入新增插件

Apollo9.0中通过交通规则插件配置可以配置planning启用的交通规则插件,交通规则插件的所有业务逻辑对于所有场景均会生效,本实验桨通过添加traffic rule插件,实现自动驾驶车辆在行驶到交汇路口限速区域时低于指定速度行驶。

2、实践目的:

学习traffic rule新增插件流程,掌握开发traffic rule插件步骤,使学员具有新建自定义插件能力。在本实验中,你将学会:

  • a. 指定位置新建插件region_speed_limit文件夹。
  • b. 根据要求,配置相应插件文件与traffic_rule_config.pb.txt
    • 配置RegionSpeedLimit类代码文件以及相应BUILD文件
    • 配置参数文件以及BUILD文件
    • 配置插件参数文件default_conf.pb.txt
    • 配置cyberfile.xml
    • 配置plugins.xml
    • traffic_rule_config.pb.txt中加入新增插件
  • c. 编译region_speed_limit插件。
  • d. 运行车辆规划模块,并在dreamview上观察车辆驶入交汇路口的速度变化

实验评价

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