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(四) 使用Dreamview查看数据包

大家有任何安装的问题请在该帖子底下评论!老师将解答!

本文档描述如何使用 Dreamview 播放数据包,为开发者熟悉 Apollo 平台打下基础。您可以通过 Dreamview 播放 Apollo 提供的 record 数据包,进一步观察、学习 Apollo 自动驾驶。

前提条件

本文档假设您按照安装 Apollo EDU-Pre 发行版, 并且 Apollo docker环境已经正常运行,若没有启动 Apollo docker环境,请执行以下命令:

bash scripts/edu_launcher.sh start

步骤一:进入 Apollo Docker 环境

  1. 输入以下命令进入 Apollo
bash scripts/edu_launcher.sh enter

  1. 执行setup脚本,Apollo的运行依赖于某些环境变量,需要手动执行一遍setup脚本
source /opt/apollo/neo/setup.sh

步骤二:安装 DreamView(若已经安装,请忽略)

在同一个终端,输入以下命令,安装 Apollo 的 DreamView 程序。

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev && sudo apt install apollo-neo-monitor-dev

步骤三:启动 DreamView

在同一个终端,输入以下命令,启动 Apollo 的 DreamView 程序。

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

步骤四:下载 Apollo 的演示包

Record 是 Apollo 记录数据的一种数据格式。

.record 为后缀的文件就是我们说的 record 数据包。

在命令行中,输入下面的命令,下载 record 数据包。

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

步骤五:播放 Apollo 的演示包

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式。

步骤六:使用 DreamView 查看数据包

在浏览器中输入 http://localhost:8888,访问 Apollo DreamView:

地图选择Sunnyvale

如果一切正常,可以看到一辆汽车在 DreamView 里移动。

现在您看到的车和道路状况,只是 DreamView 将 record 数据包的数据单纯的回放,就像播放录好的视频一样。

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