仿真调试丨使用ApolloStudio制作静态障碍物绕行仿真场景

一、制作障碍物绕行场景

1、登录Apollostudio社区官网，https://studio.apollo.auto/community , 点击进入工作台（由于工作台设置有30min时效，如果点击工作台登录出现问题，请退出当前社区账号再次登录即可。）

2、打开仿真 > 场景编辑 ，选择地图Sunnyvale。

3、选择主车；在地图上选择放置主车的点位（注意使用鼠标拖拽好主车的方向）；设置速度为5m/s，加速度为2m/s^2；

4、点击新增轨迹点，在合适的位置为主车添加轨迹点（终点）。

5、选择参与者，在地图上选择放置障碍物的点位，并配置合适的方向，设置参与者类型为未知静止障碍物。

6、选择基本信息，按照实际情况填写名称、编号、道路结构、主车行为。

7、点击保存。

此时点击场景管理，个人场景，即可看到您所创建的场景（场景名称：静态障碍物场景，场景ID：Sunnyvale_10）

8、点击场景管理，场景集，点击新建场景集。

9、输入场景集名称，选择场景类型为线下仿真，点击下一步。

10、选择个人场景，勾选刚创建的静态障碍物场景（此处最多添加10个场景），选择好后点击创建，即可创建成功。

创建成功后，在场景集列表中就可以正常查看到该场景集了，此时，如果您的本地apollo环境已经正常安装profile插件，即可通过profile将该场景同步到本地。