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第二章:Cyber RT通信机制解析与实践

第一节:Cyber RT 通信机制简介

1.1 话题通信

模式

以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

如图1-1所示,Listener-Talker通信首先创建了两个Node,分别是Talker Node和 Listener Node。

每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。

Writer和Reader通过Topic连接,对同一块共享内存(Channel)进行读写处理。

Talker Node 为了实现其“诉说”的功能,实例化Writer,通过Writer来对Channel进行消息写操作。

Listener Node为了实现其“聆听”功能,实例化reader类,通过Reader来对channel进行读操作。

场景

话题通信方式适合于持续性通信的应用场景,比如雷达信号,摄像头图像信息这类数据的传输。

使用:

Listener-Talker通信一方主动送消息,一方被动接收。

我们想要一直获取车的速度,该需求不需要向发送方返回什么消息,也不需要发送方对消息进行进一步处理。所以我们选择了Listener-Talker通信方式实现该功能。

数据定义:

话题通信中用的的数据格式的定义car message 定义在car.proto中。

1.2 服务通信

模式

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

如图1-2所示,Server-Client通信可以在客户端发出消息请求时,服务端才进⾏请求回应,并将客户端所需的数据返回给客户端。

场景

我们想要获得⼩⻋的详细信息,⽐如⻋牌这些,但是⼜不需要⼀直获得该信息,想要在需要知道这些信息的时候请求⼀下就好,于是考虑⽤Server- Client通信实现该功能。

使用:

该通信模式适合临时的消息传输,适⽤于不需要持续性发送数据的场景。

数据定义:

其传输的数据定义依然在对应的proto⽂件中。

1.3 参数通信

模式

以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

参数服务器是基于服务实现的,包含客户端和服务器端,服务端节点可以存储数据,客户端节点可以访问服务端节点操作数据,这个过程虽然基于请求响应的,但是无需自己实现请求与响应,此过程已经被封装,调用者只需要通过比较简单友好的API就可以实现参数操作。

场景

自动驾驶场景中有一些参数比如该车的最高限速、最多乘客以及是否自动驾驶等需要被各个模块使用数据,比如是否自动驾驶这个参数可能同时影响这很多模块,也可能被很多模块运行时所更改。

这些数据如何实现在不同模块之间的共享呢?

使用:

类似于“全局变量”的方式来存储这些参数,并定义一些自定义参数来进行使用。

数据定义:

Cyber中设计了全局参数服务器来实现这个功能,其通信基于RTPS协议。该通信方式服务端和客户端都可以设置参数和更改参数。

第二节:数据通信基础Protobuf

1.3 Protobuf简介

2.1 Protobuf简介

Protobuf 是 Google 公司开发的一种跨语言和平台的序列化数据结构的方式,是一个灵活的、高效的用于序列化数据的协议,与 XML 和 JSON 格式相比,Protobuf 更小、更快、更便捷。

Protobuf 是跨语言的,并且自带一个编译器( protoc ),只需要用protoc进行编译,就可以编译成 Java、Python、C++、C#、Go 等多种语言代码,然后可以直接使用,不需要再写其它代码,自带有解析的代码。只需要将要被序列化的结构化数据定义一次(在 .proto 文件定义),便可以使用特别生成的源代码(使用protobuf提供的生成工具)轻松的使用不同的数据流完成对结构数据的读写操作。甚至可以更新 .proto 文件中对数据结构的定义而不会破坏依赖旧格式编译出来的程序。其优点如下:

  • 性能效率高:序列化后字节占用空间比 XML 少3-10倍,序列化的时间效率比 XML 快20-100倍。
  • 使用便捷便捷:将对结构化数据的操作封装成一个类,便于使用。
  • 兼容性高:通信两方使用同一数据协议,当有一方修改了数据结构,不会影响另一方的使用。
  • 跨语言:支持 Java,C++,Python、Go、Ruby 等多种语言。

2.2 Protobuf 文件编写

为了方便讲解,使用cyber/examples/proto/examples.proto文件来讲解Protobuf的结构:

Protobuf有几个部分构成:

  • syntax :表示使用Protobuf的版本,目前Protobuf支持proto3,但在Apollo中使用的是proto2;
  • package: 表示该文件的路径;
  • message:表示一种数据结构,message后面跟的是数据结构名字,括号里的字段定义格式为:字段规则 数据类型 字段名称 字段编号。

字段规则主要有三种

  • required:调用时必须提供该字段的值,否则该消息被视为“未初始化”,官方不建议使用,当把字段规则改为其他规则会存在兼容性问题。
  • optional:该字段的值可以设置也可以不设置,会根据数据类型生成一个默认的值。
  • repeated:类似于动态数组,可以存储多个同类型的数据。
# examples.proto
syntax = "proto2";
package apollo.cyber.examples.proto;
message SamplesTest1 {
optional string class_name = 1;
optional string case_name = 2;
};
message Chatter {
optional uint64 timestamp = 1;
optional uint64 lidar_timestamp = 2;
optional uint64 seq = 3;
optional bytes content = 4;
};
message Driver {
optional string content = 1;
optional uint64 msg_id = 2;
optional uint64 timestamp = 3;
};

2.3 Protobuf编译

Protobuf的编译要分为两个步骤:

  • 首先要根据.proto文件生成proto库;
  • 然后再根据生产的proto库生成C++相关的源文件。

这个源文件是C++语言自动编写的,可以被C++程序自动识别。每一个message会被解析生一个类,里面的字段就相当于这个类的属性。在源文件中也会根据属性生成额外的成员,如获取和设置属性的函数。

package(default_visibility = ["//visibility:public"])
#1、生成proto库
proto_library(
name = "examples_proto",
srcs = ["examples.proto"],
)
#2、生成源文件
cc_proto_library(
name = "examples_cc_proto",
deps = [
":examples_proto",
],
)

代码解析:

  • 我们使用Bazel构建系统的BUILD文件,用于生成proto库和相关的源文件。
  • 首先,通过proto_library规则定义了一个名为"examples_proto"的proto库,它使用"examples.proto"作为源文件。
  • 然后,通过cc_proto_library规则定义了一个名为"examples_cc_proto"的源文件生成规则。它依赖于"examples_proto"库,并使用该库生成相关的C++源文件。
  • 这些规则中的名称是任意定义的,您可以根据需要进行更改。

2.4 小案例

目的:使用Protobuf来定义数据格式,在main程序中设置数据值并输出。

流程

<1> 创建本节实验工程目录

<2> 编写Apollo包管理相关的BUILD和cyberfile.xml文件文件

<3> 编写proto文件及BUILD文件;

<4> 编写主代码及BUILD文件:

<5> 编译代码目录

<6> 运行可执行文件

<1> 创建本节实验工程目录:

cyber_demo
|-- cyber_03
|-- proto
|-- BUILD
|-- car_msg.proto
|-- test_proto
|-- BUILD
|-- car.cc
|--BUILD
|--cyberfile.xml
|--cyber_demo.BUILD

<2> 编写Apollo包管理相关的BUILD和cyberfile.xml文件

  • BUILD文件内容:

load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")
install(
name = "install",
data = [
"cyber_demo.BUILD",
"cyberfile.xml",
],
deps = [
"//cyber_demo/cyber_03/test_proto:install",
],
)
install_src_files(
name = "install_src",
src_dir = ["."],
dest = "cyber_demo/src",
filter = "*",
deps = [
"//cyber_demo/cyber_03/test_proto:install_src",
]
)

编写cyberfile文件:

<package>
<name>cyber_demo</name>
<version>1.0.0</version>
<description>
cyber_demo
</description>
<maintainer email="AD-platform">AD-platform@baidu.com</maintainer>
<type>module</type>
<src_path>//cyber_demo</src_path>
<license>BSD</license>
<author>Apollo</author>
<depend type="binary" src_path="//cyber" repo_name="cyber">cyber-dev</depend>
<depend lib_names="protobuf" repo_name="com_google_protobuf">3rd-protobuf-dev</depend>
<builder>bazel</builder>
</package>

<3> 编写proto源文件及BUILD文件;

编写proto文件,文件中定义了车辆的信息:

syntax = "proto2";
package apollo.cyber.test.proto;
message CarMsg {
required string owner = 1;
optional string license_plate = 2;
optional uint64 max_passenger = 3;
repeated string car_info = 4;
}

编写proto的BUILD文件:

load("@rules_proto//proto:defs.bzl", "proto_library")
load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_proto_library")
load("//tools:python_rules.bzl", "py_proto_library")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
proto_library(
name = "car_msg_proto",
srcs = ["car_msg.proto"],
)
cc_proto_library(
name = "car_msg_cc_proto",
deps = [":car_msg_proto"],
)

<4> 编写主代码及BUILD文件

通过car.cc输出车辆基本信息:

#include "test/proto/car_msg.pb.h"
using namespace std;
int main()
{
apollo::cyber::test::proto::CarMsg car;
car.set_owner("apollo");
car.set_license_plate("京A88888");
car.set_max_passenger(6);
car.add_car_info("SUV"); //车型
car.add_car_info("Red"); //车身颜色
car.add_car_info("electric"); //电动
string owner = car.owner();
string license_plate = car.license_plate();
uint64_t max_passenger = car.max_passenger();
cout << "owner:" << owner << endl;
cout << "license_plate:" << license_plate << endl;
cout << "max_passenger:" << max_passenger << endl;
for (int i = 0; i < car.car_info_size(); ++i){
string info = car.car_info(i);
cout << info << " ";
}
cout << endl;
return 0;
}

注意

本段代码中内容需要进行

#include "test/proto/car_msg.pb.h"
--------------------需要替换为---------------------------
#include "cyber_demo/cyber_03/proto/car_msg.pb.h"

编辑car.cc的BUILD文件:

load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary", "cc_library")
load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
cc_binary(
name = "car",
srcs = ["car.cc"],
deps = ["//test/proto:car_msg_cc_proto"],
)
install(
name = "install",
runtime_dest = "test/bin",
targets = [
":car"
],
)
install_src_files(
name = "install_src",
src_dir = ["."],
dest = "test/src/cyberatest",
filter = "*",
)

注意

本段BUILD代码中内容需要进行修改

cc_binary(
name = "car",
srcs = ["car.cc"],
deps = ["//test/proto:car_msg_cc_proto"],
)
--------------------需要替换为---------------------------
cc_binary(
name = "car",
srcs = ["car.cc"],
deps = ["//cyber_demo/cyber_03/proto:car_msg_cc_proto"],
)

<5> 编译代码

cd /apollo_workspace
buildtool build -p cyber_demo/

编译结果如图所示:

编译完成后会在 /opt/apollo/neo/bin/的目录下生成可执行文件car,如下图所示:

<6> 运行可执行文件

cd /opt/apollo/neo/bin/
./car

运行结果如下图:

所有者:apollo

车牌号:京A88888

最大乘客人数:6

SUV 红色 电动

内容导入:

第三节:Cyber RT通信机制解析与实践

1. 实践简介

在第一章中,鹏飞老师已经说明了Node、Channel等Cyber的基础概念,本节我们基于这些基础概念,重点介绍 cyber 中的三种通信方式之一 - Listener 和 Talker通讯原理。为了更好的说明 Listener 和 Talker通信机制的用法,本节我们通过实现一个案例来说明该部分内容。

案例如下,假设我们拥有了一辆自己的“无人车“,apollo号,现在我们想通过通信,获得该车辆的“实时”速度、车的详细信息以及车的通用参数。那么现在会有几个问题:

  • 车本身有的变量有哪些,应该在哪里定义?
  • 实现“实时”车速的获取和实现车的详细信息等应该用什么通信方式?在哪里实现?
  • 实现的代码应该如何运行起来?

不要着急,接来下我们就开始用Cyber实现这个小demo,并一一解答以上疑问。该案例我们创建在/apollo/workspace/test文件下,命名为communication整体目录结构如下:

/apollo_workspace/
|--test
| |--communication
| | |--BUILD //cyber_test编译文件
| |--talker.cc //talker-listener通信实现
| |--listener.cc
| |--server.cc //server-client通信实现
| |--client.cc
| |--param_server.cc //parameter server-client通信实现
| |--param_client.cc
|--proto
|--BUILD //car.proto 编译文件
|--car.proto //小车数据定义的文件ß

2. 编写C++话题通信实践案例

1. proto文件编写

通过第一节内容,我们知道了proto文件的使用方法,那么这一章,我们来自己编写一个proto文件,来实现我们“车”的变量定义,在后续的三种通信方式的案例中都是用这一数据定义。

对car.proto文件进行编写,其内容如下:

// 定义proto使用的版本
syntax = "proto2";
//定义包名,在cc文件中调用
package apollo.cyber.test.proto;
//定义一个车的消息,车的型号,车主,车的车牌号,已跑公里数,车速
message Car{
optional string plate = 1;
optional string type = 2;
optional string owner = 3;
optional uint64 kilometers = 4;
optional uint64 speed = 5;
};

2.1 实现小车的实时速度获取——Listener-Talker通信

2. talker.cc 文件编写

  • 我们来编写一个talker.cc来实现主动对话。
//头文件引用
#include "test/proto/car.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/rate.h"
//car数据定义的引用,可以看出其定义来源于一个proto
using apollo::cyber::examples::cyber_test_proto::Car;
int main(int argc, char *argv[]) {
// 初始化一个cyber框架
apollo::cyber::Init(argv[0]);
// 创建talker节点
auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker");
// 从节点创建一个Topic,来实现对车速的查看
auto talker = talker_node->CreateWriter<Car>("car_speed");
AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";
//设置初始速度为0,然后速度每秒增加5km/h
uint64_t speed = 0;
while (apollo::cyber::OK()) {
auto msg = std::make_shared<Car>();
msg->set_speed(speed);
//假设车速持续增加
speed += 5;
talker->Write(msg);
sleep(1);
}
return 0;
}

3. listener.cc 文件编写

  • 编写一个listener来实现对talker发送过来的内容进行接收。
#include "test/proto/car.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
using apollo::cyber::examples::cyber_test_proto::Car;
//接收到消息后的响应函数
void message_callback(
const std::shared_ptr<Car>& msg) {
AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
}
int main(int argc, char* argv[]) {
//初始化cyber框架
apollo::cyber::Init(argv[0]);
//创建监听节点
auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
//创建监听响应进行消息读取
auto listener = listener_node->CreateReader<Car>(
"car_speed", message_callback);
apollo::cyber::WaitForShutdown();
return 0;
}

3. 运行与测试

1. bazel 编译文件编写

编写bazel编译文件(编写在cyber/examples/cyber_test/BUILD中)。

load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary", "cc_library")
load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
cc_binary(
name = "talker",
srcs = ["talker.cc"],
deps = [
"//cyber",
"//test/proto:car_cc_proto",
],
linkstatic = True,
)
cc_binary(
name = "listener",
srcs = ["listener.cc"],
deps = [
"//cyber",
"//test/proto:car_cc_proto",
],
linkstatic = True,
)

2. 编译:

使用apollo 包管理开发方式提供的buildtool工具

buildtool build -p test/communication/

如下图所示,则编译成功。

3. 运行案例

首先,先将输出方法改为控制台输出。

export GLOG_alsologtostderr=1

打开两个终端,都进入Apollo的docker环境,一个终端运行talker,另一个运行listener,会发现listener运行后开始接收talker发送的小车速度的消息。

./bazel-bin/test/communication/talker

结果显示:

./bazel-bin/test/communication/listener

结果显示:

总体运行效果如下图所示。

第四节:Cyber RT 本地部署之话题通信实践案例

1. Apollo 本地安装部署

Apollo 本地部署安装方式

2. 创建和进入 Apollo 环境容器

1. 创建工作空间

创建并进入目录

mkdir application-demo
cd application-demo

2. 启动 apollo 环境容器

aem start

如果一切正常,将会见到类似下图的提示:

3. 进入 apollo 环境容器

aem enter

脚本执行成功后,将显示以下信息,您将进入 Apollo 的运行容器:

工作空间文件夹将被挂载到容器的 /apollo_workspace 中。

4. 初始化工作空间

aem init

至此 Apollo 环境管理工具及容器已经安装完成。

3. Protobuf、talker-listener实践案例演示

1. Protobuf 案例:

打印日志

export GLOG_alsologtostderr=1

运行car:

cd /apollo_workspace/bazel-bin/test_proto/
./car

car 运行结果如图所示

2. talker-listener 案例:

talker进入环境配置打印日志:

aem start
aem enter
export GLOG_alsologtostderr=1

运行talker:

cd /apollo_workspace/bazel-bin/test/communication/
./talker

talker 运行结果如图所示

listener进入环境配置打印日志:

aem start
aem enter
export GLOG_alsologtostderr=1

运行listener:

cd /apollo_workspace/bazel-bin/test/communication/
./listener

listener 运行结果如图所示

课后学习内容:

作业:

编写Python话题通信实现。

练习一: 实现小车详细信息的获取——Server-Client通信

1.1 Server-Client 简介

我们想要获得小车的详细信息,比如车牌这些,但是又不需要一直获得该信息,想要在需要知道这些信息的时候请求一下就好,于是考虑用Server- Client通信实现该功能。如图2-1所示,Server-Client通信可以在客户端发出消息请求时,服务端才进行请求回应,并将客户端所需的数据返回给客户端。该通信模式适合临时的消息传输,适用于不需要持续性发送数据的场景。其传输的数据定义依然在对应的proto文件中。

1.2 Server-Client 案例实现

编写一个Server来对Client请求的消息进行回应,这里我们返回车的车牌号、车主、已行驶公里数等信息。

#include "test/proto/car.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
//使用proto中定义好的car数据结构,还记得这个数据结构在那定义的吗?
using apollo::cyber::test::proto::Car;
int main(int argc, char* argv[]) {
apollo::cyber::Init(argv[0]);
std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node(
apollo::cyber::CreateNode("server"));
//创建server node并设置topic名称,定义响应函数
auto server = node->CreateService<Car, Car>("service_client",
[](const std::shared_ptr<Car>& request,std::shared_ptr<Car>& response) {
AINFO << "Hi, I am your car's server.";
response->set_type("apollo");
response->set_plate("京A8888888");
response->set_owner("xxx");
response->set_kilometers(5);
});
apollo::cyber::WaitForShutdown();
return 0;
}

编写一个Client来请求车的详细信息,并获取数据。

#include "test/proto/car.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"
//使用proto中定义好的car数据结构
using apollo::cyber::examples::cyber_test_proto::Car;
int main(int argc, char* argv[]){
//初始化cyber框架
apollo::cyber::Init(argv[0]);
//创建client node
std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node(
apollo::cyber::CreateNode("client"));
auto client = node->CreateClient<Car, Car>("service_client");
AINFO << "Hi server, I want to know car's information";
//创建一个请求
auto request = std::make_shared<Car>();
//发送请求并获得回应数据
auto response = client->SendRequest(request);
if(apollo::cyber::OK){
if (response != nullptr) {
AINFO << "this car owner is : " << response->owner();
AINFO << "this car plate is : " << response->plate();
AINFO << "this car type is : " << response->type();
AINFO << "this car has run : " << response->kilometers()<<"kilometers";
} else {
AINFO << "service may not ready.";
}
}
apollo::cyber::WaitForShutdown();
return 0;
}

编写bazel编译文件(编写在cyber/examples/cyber_test/BUILD中)。

cc_binary(
name = "server",
srcs = ["server.cc"],
deps = [
"//cyber",
"//test/proto:car_cc_proto",
],
linkstatic = True,
)
cc_binary(
name = "client",
srcs = ["client.cc"],
deps = [
"//cyber",
"//test/proto:car_cc_proto",
],
linkstatic = True,
)
  • 编译:

仍然打开两个终端,进入apollo的docker环境后,进行编译,其BUILD文件和talker.cc等为同一个文件,所以编译语句相同,也可以精准编译,先编译server再编译client, 这里为了方便整体编译了。

buildtool build test/communication/
  • 运行:
./bazel-bin/test/communication/server
./bazel-bin/test/communication/client

运行成功后结果如下:

练习二: 实现小车通用参数的设置——Parameter Server-Client

2.1 Parameter Server-Client 简介

有一些参数比如该车的最高限速,最多乘客以及是否自动驾驶等需要被各个模块所使用,比如是否自动驾驶这个参数可能同时影响这很多模块,也可能被很多模块运行时所更改。我们希望有一个类似于“全局变量”的方式来存储这些参数,并定义一些自定义参数来进行使用。Cyber中设计了全局参数服务器来实现这个功能,其通信依然基于RTPS协议,如图2-8所示。该通信方式服务端和客户端都可以设置参数和更改参数。

2.2 Parameter Server-Client 案例实现
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/parameter/parameter_client.h"
#include "cyber/parameter/parameter_server.h"
using apollo::cyber::Parameter;
using apollo::cyber::ParameterServer;
int main(int argc, char** argv) {
//初始化cyber框架
//创建一个node,该node的名字和Topic名字同名
apollo::cyber::Init(*argv);
std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> server_node =
apollo::cyber::CreateNode("parameters_server");
AINFO << "Hi,I'am your car's parameter server.";
//从该node创建参数服务器
auto param_server = std::make_shared<ParameterServer>(server_node);
//服务端进行参数设置,对小车的最高速度、最大人数、是否自动驾驶等参数进行了设置
param_server->SetParameter(Parameter("max_speed", 120));
param_server->SetParameter(Parameter("max_people", 5));
param_server->SetParameter(Parameter("if_auto", true));
//尝试客户端修改一个参数,如max_speed,查看服务端目前的值
Parameter car_parameter;
param_server->GetParameter("max_speed", &car_parameter);
AINFO << "origin max_speed " << car_parameter.AsInt64();
apollo::cyber::WaitForShutdown();
return 0;
}

编写param_client.cc。

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/parameter/parameter_client.h"
using apollo::cyber::Parameter;
using apollo::cyber::ParameterClient;
using apollo::cyber::Parameter;
using apollo::cyber::ParameterClient;
int main(int argc, char** argv){
apollo::cyber::Init(*argv);
std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> client_node =
apollo::cyber::CreateNode("parameters_client");
auto param_client = std::make_shared<ParameterClient>(client_node,"parameters_server");
AINFO<<"Hi, I'm car's parameters client!";
//获取所有参数,用vector获取所有参数
std::vector<Parameter> car_parameters;
param_client->ListParameters(&car_parameters);
//遍历获取的参数,显示参数的名字以及参数的类型
for(auto &&parameter : car_parameters){
AINFO << parameter.Name() <<" is " << parameter.TypeName();
}
//客户端选择一个参数进行修改,比如修改max_speed
param_client->SetParameter(Parameter("max_speed",180));
//获取修改后的max_speed
Parameter car_parameter;
param_client->GetParameter("max_speed", &car_parameter);
AINFO << "now max_speed " << car_parameter.AsInt64();
apollo::cyber::WaitForShutdown();
return 0;
}

编写编译文件(编写在cyber/examples/cyber_test/BUILD中)。

deps = [
"//cyber",
"//cyber/parameter",
],
linkstatic = True,
)
cc_binary(
name = "param_server",
srcs = ["param_server.cc"],
deps = [
"//cyber",
"//cyber/parameter",
],
linkstatic = True,
)
install(
name = "install",
runtime_dest = "test/bin",
targets = [
":talker",
":listener",
":server",
":client",
":param_client",
":param_server"
],
)
install_src_files(
name = "install_src",
src_dir = ["."],
dest = "test/src/cyberatest",
filter = "*",
)
  • 编译:

还是打开两个终端,进入apollo的docker环境后,先进行编译。

buildtool build test/communication/
  • 运行:
./bazel-bin/test/communication/server/param_server
./bazel-bin/test/communication/server/param_client

好啦,至此通过“小车”案例已经介绍完了Cyber三种通信方式的简单用法,快动起手来试试吧~

原创声明,本文由作者授权发布于Apollo开发者社区,未经许可,不得转载。
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目录
第一节:Cyber RT 通信机制简介
1.1 话题通信
1.2 服务通信
1.3 参数通信
第二节:数据通信基础Protobuf
2.1 Protobuf简介
2.2 Protobuf 文件编写
2.3 Protobuf编译
2.4 小案例
第三节:Cyber RT通信机制解析与实践
1. 实践简介
2. 编写C++话题通信实践案例
3. 运行与测试
第四节:Cyber RT 本地部署之话题通信实践案例
1. Apollo 本地安装部署
2. 创建和进入 Apollo 环境容器
3. Protobuf、talker-listener实践案例演示
课后学习内容:
作业:
练习一: 实现小车详细信息的获取——Server-Client通信
练习二: 实现小车通用参数的设置——Parameter Server-Client